[發明專利]抓取裝置

有效

• 申請號: 201910985292.1
• 申請日: 2019-10-16
• 公開（公告）號: CN110640772B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 李祖亮;盧中偉;劉其劍;田凱
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 劉娜

本發明提供了一種抓取裝置，用于對工件進行抓取，包括：主抓取部，主抓取部上具有與工件的部分表面的形狀相匹配的接觸面，以通過使接觸面與工件的部分表面接觸以對工件進行定位；輔助抓取部，輔助抓取部與主抓取部間隔設置，輔助抓取部包括彈性部件；其中，主抓取部和輔助抓取部之間可相對運動地設置，以通過使接觸面和彈性部件均與工件接觸以對工件進行抓取，并通過使彈性部件在壓力作用下發生變形以適應工件的形狀。本發明的抓取裝置解決了現有技術中的抓取裝置無法兼顧對工件的抓取定位精度和抓取可靠性問題。

技術領域

本發明涉及機械生產設備領域，具體而言，涉及一種抓取裝置。

背景技術

機械化生產作業過程中，對工件進行抓取是一項需要頻繁使用的操作，現有的抓取裝置分為剛性抓取和柔性抓取兩種方式：剛性抓取的方式通過多個剛性的抓取結構與工件接觸實現對工件的抓取，這種抓取方式對工件的抓取定位精度較高，但是對多個剛性抓取結構的運動精度要求很高，并且容易因操作誤差而對工件造成損壞，因此，抓取可靠性較差；柔性抓取的方式是在抓取結構上設置緩沖護墊或使抓取結構具有一定的形變能力從而使抓取結構可較好地適應工件的形狀，避免對工件造成損壞，但是這種抓取方式對工件的抓取定位精度較差。

因此，現有技術中的抓取裝置無法兼顧對工件的抓取定位精度和抓取可靠性。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種抓取裝置，以解決現有技術中的抓取裝置無法兼顧對工件的抓取定位精度和抓取可靠性問題。

為了實現上述目的，本發明提供了一種抓取裝置，用于對工件進行抓取，包括：主抓取部，主抓取部上具有與工件的部分表面的形狀相匹配的接觸面，以通過使接觸面與工件的部分表面接觸以對工件進行定位；輔助抓取部，輔助抓取部與主抓取部間隔設置，輔助抓取部包括彈性部件；其中，主抓取部和輔助抓取部之間可相對運動地設置，以通過使接觸面和彈性部件均與工件接觸以對工件進行抓取，并通過使彈性部件在壓力作用下發生變形以適應工件的形狀。

進一步地，輔助抓取部為多個，主抓取部和多個輔助抓取部環繞預定軸線設置；其中，主抓取部和多個輔助抓取部均沿靠近和遠離預定軸線的方向可移動地設置。

進一步地，抓取裝置包括抓取驅動部；其中，抓取驅動部具有多個驅動端，多個驅動端沿靠近和遠離預定軸線的方向可運動地設置，主抓取部和各個輔助抓取部分別與抓取驅動部的各個驅動端連接，以通過抓取驅動部的各個驅動端驅動主抓取部和各個輔助抓取部運動；和/或，抓取驅動部為多個，主抓取部和各個輔助抓取部分別與各個抓取驅動部連接，以通過各過個抓取驅動部驅動主抓取部和各個輔助抓取部運動。

進一步地，輔助抓取部為兩個，抓取驅動部為三爪氣缸，主抓取部和兩個輔助抓取部分別與三爪氣缸的三個氣缸的三個氣缸爪連接，以通過各個氣缸爪驅動主抓取部和兩個輔助抓取部運動。

進一步地，接觸面位于主抓取部遠離預定軸線的一側，彈性部件位于輔助抓取部的主體部分遠離預定軸線的一側。

進一步地，工件外周面設有第一配合部，抓取裝置包括檢測部件，檢測部件朝向預定軸線的一側設有第二配合部，當主抓取部和多個輔助抓取部對工件進行抓取時，第一配合部與第二配合部配合，檢測部件通過檢測第一配合部是否與第二配合部配合，以判斷抓取裝置是否抓取有工件。

進一步地，檢測部件為多個，多個檢測部件環繞預定軸線設置，第一配合部為多個，多個第一配合部繞預定軸線環繞工件設置；當主抓取部和多個輔助抓取部對工件進行抓取時，各個第一配合部分別與各個檢測部件的第二配合部配合，以通過多個檢測部件檢測所有的第二配合部是否均與相應的第一配合部配合，以判斷對工件的抓取姿態是否正確。

進一步地，抓取裝置包括旋轉驅動部件，抓取裝置的主體部分與旋轉驅動部件連接，以通過旋轉驅動部件驅動抓取裝置的主體部分轉動。