[發明專利]抓取裝置

有效

• 申請號: 201910985292.1
• 申請日: 2019-10-16
• 公開（公告）號: CN110640772B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 李祖亮;盧中偉;劉其劍;田凱
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 劉娜

1.一種抓取裝置，用于對工件進行抓取，其特征在于，包括：

主抓取部(1)，所述主抓取部(1)上具有與所述工件的部分表面的形狀相匹配的接觸面，以通過使所述接觸面與所述工件的部分表面接觸以對所述工件進行定位；

輔助抓取部(2)，所述輔助抓取部(2)與所述主抓取部(1)間隔設置，所述輔助抓取部(2)包括彈性部件(21)；

其中，所述主抓取部(1)和所述輔助抓取部(2)之間可相對運動地設置，以通過使所述接觸面和所述彈性部件(21)均與所述工件接觸以對所述工件進行抓取，并通過使所述彈性部件(21)在壓力作用下發生變形以適應所述工件的形狀；

所述輔助抓取部(2)為兩個，所述主抓取部(1)和兩個所述輔助抓取部(2)環繞預定軸線設置；其中，所述主抓取部(1)和兩個所述輔助抓取部(2)均沿靠近和遠離所述預定軸線的方向可移動地設置；

所述抓取裝置包括抓取驅動部(3)，所述抓取驅動部(3)為三爪氣缸，所述主抓取部(1)和兩個所述輔助抓取部(2)分別與三爪氣缸的三個氣缸的三個氣缸爪連接，以通過各個所述氣缸爪驅動所述主抓取部(1)和兩個所述輔助抓取部(2)運動。

2.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述接觸面位于所述主抓取部(1)遠離所述預定軸線的一側，所述彈性部件(21)位于所述輔助抓取部(2)的主體部分遠離所述預定軸線的一側。

3.根據權利要求2所述的抓取裝置，其特征在于，所述工件外周面設有第一配合部，所述抓取裝置包括檢測部件(4)，所述檢測部件(4)朝向所述預定軸線的一側設有第二配合部，當所述主抓取部(1)和多個所述輔助抓取部(2)對所述工件進行抓取時，所述第一配合部與所述第二配合部配合，所述檢測部件(4)通過檢測所述第一配合部是否與所述第二配合部配合，以判斷所述抓取裝置是否抓取有所述工件。

4.根據權利要求3所述的抓取裝置，其特征在于，所述檢測部件(4)為多個，多個所述檢測部件(4)環繞所述預定軸線設置，所述第一配合部為多個，多個所述第一配合部繞所述預定軸線環繞所述工件設置；當所述主抓取部(1)和多個所述輔助抓取部(2)對所述工件進行抓取時，各個所述第一配合部分別與各個所述檢測部件(4)的第二配合部配合，以通過多個所述檢測部件(4)檢測所有的第二配合部是否均與相應的第一配合部配合，以判斷對所述工件的抓取姿態是否正確。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取裝置包括旋轉驅動部件(5)，所述抓取裝置的主體部分與所述旋轉驅動部件(5)連接，以通過所述旋轉驅動部件(5)驅動所述抓取裝置的主體部分轉動。

6.根據權利要求5所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取裝置包括線性驅動部件(6)，所述線性驅動部件(6)的輸出端與所述旋轉驅動部件(5)連接，以通過所述線性驅動部件(6)驅動所述旋轉驅動部件(5)和所述抓取裝置的主體部分沿預設方向移動。

7.根據權利要求6所述的抓取裝置，其特征在于，所述線性驅動部件(6)包括：

絲桿，所述絲桿沿所述預設方向延伸；

驅動電機(61)，所述驅動電機(61)與所述絲桿連接以驅動所述絲桿轉動；

導向件，所述導向件沿所述預設方向延伸；

滑動件(62)，所述滑動件(62)沿所述預設方向可滑動地安裝在所述導向件上，所述滑動件(62)與所述旋轉驅動部件(5)連接，以通過所述滑動件(62)帶動所述旋轉驅動部件(5)和所述抓取裝置的主體部分沿所述預設方向移動；

其中，所述滑動件(62)包括絲孔，所述絲桿穿設在所述絲孔內，所述絲桿與所述絲孔配合，以通過所述絲桿的轉動驅動所述滑動件(62)沿所述預設方向運動。