[發明專利]一種樓梯扶手智能清掃機器人

有效

• 申請號: 201910984881.8
• 申請日: 2019-10-16
• 公開（公告）號: CN110840332B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 李劍英;陳子華;李墁強;陳瑞欣;林志穎;歐陽國峰
• 申請（專利權）人: 肇慶學院
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 鄭華麗

1.一種樓梯扶手智能清掃機器人，其特征是，包括機器人本體、爬行機構、夾緊機構以及吸塵孔；

所述爬行機構用于驅動所述機器人本體在樓梯扶手上爬行；

所述夾緊機構用于將所述機器人本體固定在樓梯扶手上；

所述吸塵孔連接有吸塵微型機，用于對樓梯扶手進行除塵，所述吸塵孔設于所述機器人本體朝向樓梯扶手的一側；

所述爬行機構包括主動輪、多個從動輪、履帶以及爬行電機；

所述爬行電機連接所述主動輪，所述主動輪通過所述履帶帶動所述從動輪轉動；多個所述從動輪抵持樓梯扶手并采用防滑塑料；

所述夾緊機構包括夾緊塊、夾緊傳動組以及夾緊電機；所述夾緊電機通過所述夾緊傳動組驅動所述夾緊塊向樓梯扶手夾緊或松弛；

還包括轉彎機構，所述轉彎機構用于調整所述機器人本體的爬行方向；

所述轉彎機構包括轉彎電機、探測塊、轉彎臂、轉彎輪以及彈簧；

所述探測塊的中部與所述機器人本體的前端連接，所述探測塊朝向所述機器人本體前進方向的一側設有紅外探測器，所述探測塊的中部與所述機器人本體的連接處設有所述轉彎電機，所述轉彎電機用于控制所述探測塊平行于樓梯扶手所在平面旋轉；

所述探測塊兩端分別可轉動地與一個所述轉彎臂的一端相連，所述轉彎臂的另一端連接有轉彎輪，所述轉彎輪用于抵持樓梯扶手的兩側，所述彈簧一端連接轉彎臂，與所述一端相對的另一端連接至所述探測塊；

所述爬行機構設于所述機器人本體的底部，用于所述機器人本體在樓梯扶手的上表面爬行，所述吸塵孔設于所述機器人本體的底部；

所述夾緊傳動組包括第一傳動輪、第二傳動輪、夾緊臂、以及輔助支桿；

所述第一傳動輪與所述夾緊電機連接，所述第一傳動輪與一個所述第二傳動輪外嚙合，所述的一個第二傳動輪與另一個所述第二傳動輪外嚙合，所述夾緊臂的一端與所述第二傳動輪鉸接，所述夾緊臂的另一端設有所述夾緊塊，所述夾緊臂的中部與所述輔助支桿的一端鉸接，所述輔助支桿的另一端鉸接于所述機器人本體的外殼。

2.根據權利要求1所述的一種樓梯扶手智能清掃機器人，其特征是，所述爬行電機為步進電機。

3.根據權利要求1所述的一種樓梯扶手智能清掃機器人，其特征是，還包括清掃機構，所述清掃機構用于清掃樓梯扶手下方的欄桿，所述清掃機構包括毛刷以及用于驅動所述毛刷旋轉的清掃電機，所述毛刷通過連桿從所述機器人本體的外表面向下延伸，并抵持在所述欄桿處。

4.根據權利要求3所述的一種樓梯扶手智能清掃機器人，其特征是，所述連桿為伸縮結構，其連接所述機器人本體外表面的一端設有直線電機，所述直線電機驅動所述連桿伸縮。

5.根據權利要求1所述的一種樓梯扶手智能清掃機器人，其特征是，所述夾緊塊為采用防滑塑料制成的夾緊輪，該所述夾緊輪在樓梯扶手的表面上滾動。