[發明專利]飛行裝置GPS信號缺失后救援方法及控制方法

有效

• 申請號: 201910984561.2
• 申請日: 2019-10-16
• 公開（公告）號: CN110780318B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 吳沖;楊廣龍;胡慶;楊繼成;申小明
• 申請（專利權）人: 一飛智控（天津）科技有限公司
• 主分類號: G01S19/17
• 分類號: G01S19/17;G05D1/10
• 代理公司: 天津創智睿誠知識產權代理有限公司 12251
• 代理人: 王海濱

本發明公開了一種飛行裝置GPS信號缺失后救援方法及控制方法，所述的飛行裝置GPS信號缺失后救援方法，包括以下步驟，1)救援飛行裝置接收救援信號，所述的救援信號包括目標GPS信息，2)救援飛行器在抵達目標GPS信息前或抵達后主動搜尋故障飛行裝置，3)搜尋到故障飛行裝置后通過自身GPS信息及兩者空間距離融合生成故障飛行裝置的推定GPS信息并發出，4)救援飛行裝置執行飛行，實時生成并發出推定GPS信息。本發明的救援方法，在作業飛行裝置出現GPS故障無法繼續作業時，充分利用視覺系統或雷達的覆蓋范圍，利用救援作業飛行裝置根據空間距離生成推定GPS信息并依次作為飛行參考，尤其適用于特定區域。

技術領域

本發明屬于無人機控制技術領域，具體涉及一種飛行裝置GPS信號缺失后救援方法及控制方法。

背景技術

小型民用無人機呈現出爆發性增長，小型民用無人機行業具有發展迅速，市場前景好、應用領域廣泛等特點。目前，小型無人機的通信方式主要采用的是WIFI或者射頻，根據通信距離的增加，控制信息發送的功率將變大，通信鏈路的帶寬也將受到限制。因此如在網絡傳輸不穩定的情況下，保證無人機通信的可靠性，甚至在更加極端的無人機通信中斷的情景，如何恢復與遠端通信的問題一直是無人機領域研究的重點和難點。

目前常用的自動返航方法，主要是針對大型飛機的返航路徑規劃，此種返航方法必然需要復雜的硬件來支撐，因此不適用于小型無人機。分析現有無人機自動返航技術的缺陷，具體如下：

公開號為CN 106705963A的專利公開了一種自動返航控制方法和裝置，該方法包括根據預設的時間間隔依次采集起始位置點的位置信息、起始位置點對應的時刻信息、飛行該過程中個位置點的位置信息和個位置點對應的時刻信息；若接收到自動返航指令,則獲取當前位置點的位置信息及當前位置點對應的時刻信息；根據當前位置點的位置信息及當前位置點對應的時刻信息，讀取下一位置點的位置信息；根據GPS獲取的位置信息遍歷當前位置點和下一位置點；和/或根據捷聯慣性導航計算的位置信息遍歷當前位置點和下一位置點。但該方法只是單一記錄飛行路徑，并未對路徑生成過程進行優化處理；另一方面，在GPS之外，額外采用了捷聯慣性導航系統，復雜的硬件以及處理方式不適用于小型無人機。

公開號為CN 105157715A的專利公開了一種基于北斗導航系統的自適應返航方法及系統，該方法包括在用戶行進的過程中每隔一段時間從北斗導航系統的串口獲取一次信息，并對信息進行解析，以獲取用戶在不同時刻的經緯度位置信息生成用戶的行進軌跡當接收到用戶輸入的返航指令時，根據用戶的當前位置和行進軌跡輸出提示信息給用戶，使用戶根據提示信息順利返航。但該方法缺少對突發事件的處理，沒有考慮到通信質量不佳等情況的發生，在GPS信號不佳或者缺失的地方甚至會發生迷航現象。如何正確對GPS信號不佳或者缺失，或者GPS裝置故障的地方實現安全返航成為急需解決的問題。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種飛行裝置GPS信號缺失后控制方法。

本發明是通過以下技術方案實現的：

一種飛行裝置GPS信號缺失后救援方法，包括以下步驟，

1)救援飛行裝置接收救援信號，所述的救援信號包括目標GPS信息，

2)救援飛行器在抵達目標GPS信息前或抵達后主動搜尋故障飛行裝置，

3)搜尋到故障飛行裝置后通過自身GPS信息及兩者空間距離融合生成故障飛行裝置的推定GPS信息并發出，

4)救援飛行裝置執行飛行，實時生成并發出推定GPS信息。

在上述技術方案中，所述的步驟3)后還包括接收并執行飛行航線的步驟。

在上述技術方案中，所述的步驟4)中的飛行為利用視覺裝置或雷達的跟隨式飛行。

一種飛行裝置GPS信號缺失后控制方法，包括以下步驟，