[發明專利]飛行裝置GPS信號缺失后救援方法及控制方法

有效

• 申請號: 201910984561.2
• 申請日: 2019-10-16
• 公開（公告）號: CN110780318B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 吳沖;楊廣龍;胡慶;楊繼成;申小明
• 申請（專利權）人: 一飛智控（天津）科技有限公司
• 主分類號: G01S19/17
• 分類號: G01S19/17;G05D1/10
• 代理公司: 天津創智睿誠知識產權代理有限公司 12251
• 代理人: 王海濱

1.一種飛行裝置GPS信號缺失后救援方法，其特征在于，包括以下步驟，

1)救援飛行裝置接收救援信號，所述的救援信號包括目標GPS信息，

2)救援飛行器在抵達目標GPS信息前或抵達后主動搜尋故障飛行裝置，

3)搜尋到故障飛行裝置后通過自身GPS信息及兩者空間距離融合生成故障飛行裝置的推定GPS信息并發出，

4)救援飛行裝置執行飛行，實時生成并發出推定GPS信息，

所述的步驟3)后還包括接收并執行飛行航線的步驟，

所述的步驟4)中的飛行為利用視覺裝置或雷達的跟隨式飛行。

2.一種飛行裝置GPS信號缺失后控制方法，其特征在于，包括以下步驟，

1)作業飛行裝置的控制器接收GPS故障或無GPS信號時，立即控制作業飛行裝置懸停；

2)控制器通過無線鏈路將故障信號及干擾前的目標GPS信息發出，

3)控制器實時接收通過無線鏈路傳遞來的推定GPS信息作為GPS信息應用執行飛行任務。

3.如權利要求2所述的飛行裝置GPS信號缺失后控制方法，其特征在于，所述的作業飛行裝置根據氣壓計及慣導組合實現保持懸停狀態。

4.如權利要求2所述的飛行裝置GPS信號缺失后控制方法，其特征在于，當作業飛行裝置到達預定位置后，還包括啟動視覺著陸及激光組合著陸系統實現安全著陸。

5.如權利要求2所述的飛行裝置GPS信號缺失后控制方法，其特征在于，所述的飛行任務為繼續執行之前的飛行任務或GPS故障或無GPS信號后重新接收的新飛行任務。

6.一種飛行裝置GPS信號缺失后控制方法，其特征在于：包括以下步驟，

1)作業飛行裝置GPS信號缺失后立即保持懸停狀態，同時直接或經由后臺給救援飛行裝置發送告警信息，并發送未受干擾前的目標GPS信息，

2)救援飛行裝置接收到告警信息飛行裝置立即響應告警并根據目標GPS信息進行搜索，

3)搜索到作業飛行裝置后，救援飛行裝置懸停，

4)將自身GPS信息與空間距離融合后生成推定GPS信息并通過無線數據鏈路傳送給作業飛行裝置，

5)作業飛行裝置將此推定GPS信息作為GPS信息應用并按照此GPS信息完成預設航線移動，同時，救援飛行裝置根據自身GPS信息和空間距離實時計算將推定GPS信息實時傳送至作業飛行裝置。

7.如權利要求6所述的飛行裝置GPS信號缺失后控制方法，其特征在于，當作業飛行裝置到達預定位置后，啟動視覺著陸及激光組合著陸系統實現安全著陸。

8.如權利要求6所述的飛行裝置GPS信號缺失后控制方法，其特征在于，所述的步驟5)中通過視覺及雷達實現與母機保持相對位置。