[發明專利]點云配準檢測方法、裝置以及電子設備、存儲介質

有效

• 申請號: 201910982807.2
• 申請日: 2019-10-16
• 公開（公告）號: CN111009002B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 謝哲
• 申請（專利權）人: 貝殼找房(北京)科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T5/00
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本公開提供了一種點云配準檢測方法、裝置以及電子設備、存儲介質，涉及三維全景技術領域，其中的方法包括：獲取多個點云采集設備采集的多個三維點云信息，基于三維點云信息中與物體位置點相對應的點云數據，獲得物體位置點與對應的點云采集設備之間的第一距離；獲得三維全景模型表面的像素點與對應的點云采集設備之間的第二距離，根據第一距離與對應的第二距離之間的距離差，確定三維點云信息的放置位置是否正確；本公開的方法、裝置以及電子設備、存儲介質，能夠檢測三維點云信息的放置位置是否出現錯誤，能夠提高點云數據拼接的準確率，可以減少或消除三維點云信息的拼接錯位，提高了三維全景模型構建的準確性和質量。

技術領域

本公開涉及三維全景技術領域，尤其涉及一種點云配準檢測方法、裝置以及電子設備、存儲介質。

背景技術

三維全景是基于全景圖像的真實場景虛擬現實技術，三維全景模型是將多個點云采集設備在多個拍攝點位采集的點云數據拼接成一個全景模型。在點云數據采集期間，新的點云數據不斷添加到整體點云信息中，將其用作組合點云以生成三維模型。當獲取新的點云數據時，可以由用戶手動或自動將新的點云數據添加到整體點云信息內，并且可以遵循自動匹配過程來微調點云的位姿，對于點云數據微調的準確性取決于新的點云數據的初始位置。點云數據的初始放置通常是通過手動完成，點云數據的初始放置位置容易出錯，降低了模型構建的質量。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種點云配準檢測方法、裝置以及電子設備、存儲介質。

根據本公開實施例的一個方面，提供一種點云配準檢測方法，包括：獲取多個點云采集設備采集的多個三維點云信息；其中，各個所述點云采集設備分別設置在相對應的拍攝點位；在所述三維點云信息中獲取與物體位置點相對應的點云數據，基于所述點云數據獲得與此三維點云信息相對應的所述點云采集設備和所述物體位置點之間的第一距離；使用多個所述三維點云信息構建三維全景模型，并獲得所述三維全景模型表面的像素點與對應的所述點云采集設備之間的第二距離；根據所述第一距離與對應的第二距離之間的距離差，確定所述三維點云信息的放置位置是否正確；其中，所述第一距離與所述對應的第二距離都與同一物體位置點相對應。

可選地，所述根據所述第一距離與對應的第二距離之間的距離差，確定所述三維點云信息的放置位置是否正確包括：獲取與所述點云采集設備相對應的所述第一距離，獲得此第一距離與對應的第二距離之間的所述距離差；基于預設的判斷規則并根據所述距離差確定與所述點云采集設備相對應的所述三維點云信息的放置位置是否正確。

可選地，所述基于預設的判斷規則并根據所述距離差確定與所述點云采集設備相對應的所述三維點云信息的放置位置是否正確包括：獲取超過預設的距離差閾值的所述距離差的數量，如果所述數量大于或等于預設的數量閾值，則確定與所述點云采集設備相對應的所述三維點云信息的放置位置不正確。

可選地，所述使用多個所述三維點云信息構建三維全景模型包括：獲取與所述點云采集設備相對應的外參矩陣；基于所述外參矩陣對與此點云采集設備相對應的所述三維點云信息進行轉換處理，獲得位于全局坐標系下的三維點云信息；使用多個所述位于全局坐標系下的三維點云信息構建三維全景模型。

可選地，所述使用多個所述位于全局坐標系下的三維點云信息構建三維全景模型包括：利用預設的配準算法對多個所述位于全局坐標系下的三維點云信息進行點云配準處理，獲得變換矩陣；使用所述變換矩陣，對相鄰的所述位于全局坐標系下的三維點云信息進行拼接，獲得三維整體點云信息；基于所述三維整體點云信息構建所述三維全景模型；其中，所述配準算法包括：ICP算法。

可選地，所述基于所述三維整體點云信息構建所述三維全景模型包括：使用預設的曲面重建算法并基于所述三維整體點云信息進行三維曲面重建，獲得所述三維全景模型；其中，所述曲面重建算法包括：泊松曲面重建算法；所述三維全景模型包括：多邊形網格全景模型。