[發明專利]點云配準檢測方法、裝置以及電子設備、存儲介質有效
| 申請號： | 201910982807.2 | 申請日： | 2019-10-16 |
| 公開（公告）號： | CN111009002B | 公開（公告）日： | 2020-11-06 |
| 發明（設計）人： | 謝哲 | 申請（專利權）人： | 貝殼找房(北京)科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/33 | 分類號： | G06T7/33;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657 | 代理人： | 毛麗琴 |
| 地址： | 100085 北京市海淀區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 點云配準 檢測 方法 裝置 以及 電子設備 存儲 介質 | ||
1.一種點云配準檢測方法，包括：
獲取多個點云采集設備采集的多個三維點云信息；其中，各個所述點云采集設備分別設置在相對應的拍攝點位；
在所述三維點云信息中獲取與物體位置點相對應的點云數據，基于所述點云數據獲得與此三維點云信息相對應的所述點云采集設備和所述物體位置點之間的第一距離；
使用多個所述三維點云信息構建三維全景模型，并獲得所述三維全景模型表面的像素點與對應的所述點云采集設備之間的第二距離；
根據所述第一距離與對應的第二距離之間的距離差，確定所述三維點云信息的放置位置是否正確；
其中，所述第一距離與所述對應的第二距離都與同一物體位置點相對應；
獲取與所述點云采集設備相對應的所述第一距離，獲得此第一距離與對應的第二距離之間的所述距離差；
獲取超過預設的距離差閾值的所述距離差的數量，如果所述數量大于或等于預設的數量閾值，則確定與所述點云采集設備相對應的所述三維點云信息的放置位置不正確。
2.如權利要求1所述的方法，所述使用多個所述三維點云信息構建三維全景模型包括：
獲取與所述點云采集設備相對應的外參矩陣；
基于所述外參矩陣對與此點云采集設備相對應的所述三維點云信息進行轉換處理，獲得位于全局坐標系下的三維點云信息；
使用多個所述位于全局坐標系下的三維點云信息構建三維全景模型。
3.如權利要求2所述的方法，所述使用多個所述位于全局坐標系下的三維點云信息構建三維全景模型包括：
利用預設的配準算法對多個所述位于全局坐標系下的三維點云信息進行點云配準處理，獲得變換矩陣；
使用所述變換矩陣，對相鄰的所述位于全局坐標系下的三維點云信息進行拼接，獲得三維整體點云信息；
基于所述三維整體點云信息構建所述三維全景模型；
其中，所述配準算法包括：ICP算法。
4.如權利要求3所述的方法，所述基于所述三維整體點云信息構建所述三維全景模型包括：
使用預設的曲面重建算法并基于所述三維整體點云信息進行三維曲面重建，獲得所述三維全景模型；
其中，所述曲面重建算法包括：泊松曲面重建算法；所述三維全景模型包括：多邊形網格全景模型。
5.如權利要求2所述的方法，所述獲得所述三維全景模型表面的像素點與對應的所述點云采集設備之間的第二距離包括：
獲得所述像素點在所述全局坐標系下的第一坐標；
獲得與所述像素點相對應的所述點云采集設備在所述全局坐標系下的第二坐標；
基于所述第一坐標和所述第二坐標獲得所述第二距離。
6.如權利要求2所述的方法，還包括：
在構建所述三維全景模型時，對多個所述位于全局坐標系下的三維點云信息進行優化處理，其中，所述優化處理包括：去噪和/或點云空洞修補。
7.如權利要求1所述的方法，還包括：
生成第一深度圖和第二深度圖；
將所述第一距離、所述第二距離分別存儲在所述第一深度圖、所述第二深度圖中。
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