[發明專利]環境感知的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910980304.1
• 申請日: 2019-10-15
• 公開（公告）號: CN110867132B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 張嫻靖;張俊;黃彬
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G09B29/10
• 分類號: G09B29/10;G01S15/931;G01S15/42;G01S7/539
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

本申請公開了環境感知的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質，涉及自動駕駛(包括自主泊車)領域。該環境感知的方法包括：基于目標車輛在表征周圍環境的柵格地圖上的當前位置，確定與所述車輛相關聯的目標感測區域在所述柵格地圖上的位置信息；基于參考車輛的第一參考位置與參考障礙物的第二參考位置之間的關聯關系，確定所述目標車輛針對所述目標感測區域中的障礙物的感測信任度，所述感測信任度指示所述車輛對所述障礙物感測的可靠性；以及基于所述感測信任度，生成所述目標感測區域的障礙物分布圖。以此方式，能夠有效避免由于超聲波雷達的串擾造成的誤檢，從而提升了確定障礙物的精度。

技術領域

本公開的實施例總體涉及車外交互領域，并且更具體地，涉及環境感知的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

在自動駕駛(包括自主泊車)系統中通常包括視覺傳感器、超聲波雷達、激光雷達、毫米波雷達等傳感器。在這些傳感器中，超聲波雷達以其硬件成本低、檢測不受障礙物的類型影響、近距測距準等優勢，被視作是具有較高性價比的感測裝置。

然而，超聲波雷達在角度分辨方面的表現并不盡如人意。當超聲波雷達發出警報時，只能知道該區域存在障礙物，卻無法知道障礙物的具體位置和輪廓信息。此外，超聲波雷達還存在由于受到其他超聲波雷達的影響而產生的串擾現象。

發明內容

基于上述問題，根據本公開的示例實施方式，提供了一種環境感知的方案。

在本公開的第一方面中，提供了一種環境感知方法。該環境感知的方法包括：基于目標車輛在表征周圍環境的柵格地圖上的當前位置，確定與所述車輛相關聯的目標感測區域在所述柵格地圖上的位置信息；基于參考車輛的第一參考位置與參考障礙物的第二參考位置之間的關聯關系，確定所述目標車輛針對所述目標感測區域中的障礙物的感測信任度，所述感測信任度指示所述車輛對所述障礙物感測的可靠性；以及基于所述感測信任度，生成所述目標感測區域的障礙物分布圖。

在本公開的第二方面中，提供了一種環境感知的裝置。該環境感知的裝置包括：目標感測區域確定模塊，被配置為基于目標車輛在表征周圍環境的柵格地圖上的當前位置，確定與所述車輛相關聯的目標感測區域在所述柵格地圖上的位置信息；感測信任度確定裝置，被配置為基于參考車輛的第一參考位置與參考障礙物的第二參考位置之間的關聯關系，確定所述目標車輛針對所述目標感測區域中的障礙物的感測信任度，所述感測信任度指示所述車輛對所述障礙物感測的可靠性；以及障礙物分布圖生成裝置，被配置為基于所述感測信任度，生成所述目標感測區域的障礙物分布圖。

在本公開的第三方面中，提供了一種電子設備，包括一個或多個處理器；以及存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面中，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現根據本公開的第一方面的方法。

應當理解，發明內容部分中所描述的內容并非旨在限定本公開內容的實施方式的關鍵或重要特征，亦非用于限制本公開內容的范圍。本公開內容的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開的各實施方式的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了本公開的實施例能夠在其中實現的示例環境100的示意圖；

圖2示出了根據本公開的實施例的環境感知的方法200的流程圖；

圖3示出了根據本公開的實施例的通過超聲波雷達實現環境感知的示意圖；

圖4示出了一些實施例中的確定參考車輛的第一參考位置與參考障礙物的第二參考位置之間的關聯關系的示意圖；