[發(fā)明專(zhuān)利]環(huán)境感知的方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910980304.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110867132B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張嫻靖;張俊;黃彬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G09B29/10
• 分類(lèi)號(hào): G09B29/10;G01S15/931;G01S15/42;G01S7/539
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種環(huán)境感知方法，包括：

基于目標(biāo)車(chē)輛在表征周?chē)h(huán)境的柵格地圖上的當(dāng)前位置，確定與所述車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)感測(cè)區(qū)域在所述柵格地圖上的位置信息；

確定參考車(chē)輛的第一參考位置與參考障礙物的第二參考位置之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述關(guān)聯(lián)關(guān)系包括以所述第一參考位置為原點(diǎn)而建立二維坐標(biāo)系中的所述參考車(chē)輛和所述參考障礙物的角度關(guān)系和距離關(guān)系，所述第二參考位置為所述參考障礙物在所述二維坐標(biāo)系中的位置；

基于所述關(guān)聯(lián)關(guān)系、所述目標(biāo)車(chē)輛的所述當(dāng)前位置和所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域的所述位置信息，確定所述目標(biāo)車(chē)輛針對(duì)所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域中的障礙物的感測(cè)信任度，所述感測(cè)信任度指示所述車(chē)輛對(duì)所述障礙物感測(cè)的可靠性；以及

基于所述感測(cè)信任度，生成所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域的障礙物分布圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述位置信息包括：

確定所述目標(biāo)車(chē)輛的感測(cè)裝置的預(yù)定感測(cè)距離和感測(cè)距離容差；以及

基于所述當(dāng)前位置、所述預(yù)定感測(cè)距離和所述感測(cè)距離容差來(lái)確定所述位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述感測(cè)信任度包括：

基于所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域的所述位置信息，確定所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域中的一個(gè)柵格的位置與所述當(dāng)前位置之間的參考距離；

將所述參考距離與所述目標(biāo)車(chē)輛的感測(cè)裝置的預(yù)定感測(cè)距離進(jìn)行比較；

響應(yīng)于確定所述參考距離與所述預(yù)定感測(cè)距離之差超出閾值距離差，基于所述關(guān)聯(lián)關(guān)系確定所述感測(cè)信任度；以及

響應(yīng)于確定所述參考距離與所述預(yù)定感測(cè)距離之差未超出閾值距離差，基于所述關(guān)聯(lián)關(guān)系和所述預(yù)定感測(cè)距離來(lái)確定所述感測(cè)信任度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中生成所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域的障礙物分布圖包括：

至少部分地基于所述感測(cè)信任度而在所述柵格地圖中標(biāo)識(shí)所述障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中使所述障礙物被標(biāo)識(shí)包括：

基于所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域的位置信息，獲取所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域中的柵格存在障礙物的初始概率；

基于所述初始概率和所述感測(cè)信任度，確定所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域中的所述柵格存在障礙物的實(shí)際概率；以及

基于所述實(shí)際概率而在所述柵格地圖上標(biāo)識(shí)所述障礙物。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括：

利用所述實(shí)際概率來(lái)更新所述初始概率。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

確定與所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域至少部分重疊的另一目標(biāo)感測(cè)區(qū)域；

獲取與所述另一目標(biāo)感測(cè)區(qū)域相關(guān)聯(lián)的另一障礙物分布圖；以及

利用所述另一障礙物分布圖來(lái)更新所述障礙物分布圖。

8.一種環(huán)境感知的裝置，包括：

第一位置信息確定模塊，被配置為基于目標(biāo)車(chē)輛在表征周?chē)h(huán)境的柵格地圖上的當(dāng)前位置，確定與所述車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)感測(cè)區(qū)域在所述柵格地圖上的位置信息；

第一關(guān)聯(lián)關(guān)系確定模塊，被配置為確定參考車(chē)輛的第一參考位置與參考障礙物的第二參考位置之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述關(guān)聯(lián)關(guān)系包括以所述第一參考位置為原點(diǎn)而建立二維坐標(biāo)系中的所述參考車(chē)輛和所述參考障礙物的角度關(guān)系和距離關(guān)系，所述第二參考位置為所述參考障礙物在所述二維坐標(biāo)系中的位置；

第一感測(cè)信任度確定模塊，被配置為基于所述關(guān)聯(lián)關(guān)系、所述目標(biāo)車(chē)輛的所述當(dāng)前位置和所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域的所述位置信息，確定所述目標(biāo)車(chē)輛針對(duì)所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域中的障礙物的感測(cè)信任度，所述感測(cè)信任度指示所述車(chē)輛對(duì)所述障礙物感測(cè)的可靠性；以及

障礙物分布圖生成模塊，被配置為基于所述感測(cè)信任度，生成所述目標(biāo)感測(cè)區(qū)域的障礙物分布圖。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述位置信息確定模塊還包括：

感測(cè)裝置參數(shù)確定模塊，被配置為確定所述目標(biāo)車(chē)輛的感測(cè)裝置的預(yù)定感測(cè)距離和感測(cè)距離容差；以及

第二位置信息確定模塊，被配置為基于所述當(dāng)前位置、所述預(yù)定感測(cè)距離和所述感測(cè)距離容差來(lái)確定所述位置信息。