[發明專利]多自由度柔性手持式微創手術器械

在審

• 申請號: 201910976935.6
• 申請日: 2019-10-15
• 公開（公告）號: CN110623693A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 劉博
• 申請（專利權）人: 沈陽術馳醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 21002 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 汪海

本發明涉及醫療器械領域，具體地說是一種多自由度柔性手持式微創手術器械，在殼體內設有俯仰驅動機構和左右驅動機構，俯仰驅動機構包括第一驅動滑塊、第一俯仰驅動腱、第二俯仰驅動腱、第一轉向輪和第一滑塊驅動組件，第一俯仰驅動腱近端與第一驅動滑塊相連，第二俯仰驅動腱近端穿過第一驅動滑塊并繞過第一轉向輪后與第一驅動滑塊相連，左右驅動機構包括第二驅動滑塊、第一左右驅動腱、第二左右驅動腱、第二轉向輪和第二滑塊驅動組件，第一左右驅動腱近端穿過第一驅動滑塊后與所述第二驅動滑塊相連，第二左右驅動腱近端穿過第一驅動滑塊和第二驅動滑塊并繞過第二轉向輪后與第二驅動滑塊相連。本發明具有四個自由度且具有自鎖性，操作靈活方便。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，具體地說是一種多自由度柔性手持式微創手術器械。

背景技術

在現代醫學的診療過程中，為了實現手術創傷小、疼痛感輕、術后恢復快且美觀等要求，微創手術在醫療外科領域占有越來越重要的地位。腹腔鏡手術是一門新發展起來的微創手術方法，其是在病人腰部作三個1厘米的小切口，各插入一個叫做trocar的管道狀工作通道，以后一切操作均通過這三個管道進行，然后再用特制的加長手術器械在電視監視下完成與開放手術同樣的步驟，以達到同樣的手術效果。目前傳統的醫用手持式微創手術器械，一般只有兩個自由度，且主要是剛性結構，在手術過程中使用不便，多支器械同時使用時容易造成器械之間的干涉問題，并且為了在手術操作中獲得相關的角度，常常需要大角度移動手術器械來實現，容易造成對病人的傷害，不利于醫生進行操作。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多自由度柔性手持式微創手術器械，具有四個自由度且具有運動自鎖性，提高了遠端執行機構在患者體內的靈活性，可以通過單手實現操作，使醫生在手術中可以獲得更好的操作角度，并且有效降低對患者的傷害。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種多自由度柔性手持式微創手術器械，包括遠端執行機構、柔性段、桿體和殼體，所述桿體近端安裝于殼體上，所述桿體遠端與柔性段近端相連，所述柔性段遠端與所述遠端執行機構相連，所述殼體內設有俯仰驅動機構和左右驅動機構，所述殼體下側設有操作機構，所述遠端執行機構設有驅動桿，且所述驅動桿通過所述操作機構驅動移動；所述俯仰驅動機構包括第一驅動滑塊、第一俯仰驅動腱、第二俯仰驅動腱、第一轉向輪和第一滑塊驅動組件，第一驅動滑塊通過第一滑塊驅動組件驅動移動，第一俯仰驅動腱近端與所述第一驅動滑塊相連，第二俯仰驅動腱近端穿過所述第一驅動滑塊并繞過所述第一轉向輪后與所述第一驅動滑塊相連，所述左右驅動機構包括第二驅動滑塊、第一左右驅動腱、第二左右驅動腱、第二轉向輪和第二滑塊驅動組件，第二驅動滑塊通過第二滑塊驅動組件驅動移動，第一左右驅動腱近端穿過所述第一驅動滑塊后與所述第二驅動滑塊相連，第二左右驅動腱近端依次穿過所述第一驅動滑塊和第二驅動滑塊并繞過所述第二轉向輪后與所述第二驅動滑塊相連，所述第一俯仰驅動腱遠端、第二俯仰驅動腱遠端、第一左右驅動腱遠端和第二左右驅動腱遠端均穿過所述桿體和柔性段后固定于所述柔性段遠端。

所述第一滑塊驅動組件包括第一滾輪和第一滾輪套筒，且所述第一驅動滑塊設于所述第一滾輪套筒中，所述殼體內設有滑軌穿過所述第一滾輪套筒，且所述第一驅動滑塊套裝于所述滑軌上，所述第一驅動滑塊外壁與所述第一滾輪套筒內壁螺紋連接，第一滾輪套筒上設有第一滾輪，且所述殼體上設有供所述第一滾輪露出的開槽。

所述第二滑塊驅動組件包括第二滾輪和第二滾輪套筒，且所述第二驅動滑塊設于所述第二滾輪套筒中，所述殼體內設有滑軌穿過所述第二滾輪套筒，且所述第二驅動滑塊套裝于所述滑軌上，所述第二驅動滑塊外壁與所述第二滾輪套筒內壁螺紋連接，第二滾輪套筒上設有第二滾輪，且所述殼體上設有供所述第二滾輪露出的開槽。

所述殼體內由前到后依次設有第一固定塊、第二固定塊和第三固定塊，俯仰驅動機構設于第一固定塊和第二固定塊之間，左右驅動機構設于第二固定塊和第三固定塊之間，第一轉向輪安裝于第二固定塊上，第二轉向輪安裝于第三固定塊上。