[發明專利]多自由度柔性手持式微創手術器械

在審

• 申請號: 201910976935.6
• 申請日: 2019-10-15
• 公開（公告）號: CN110623693A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 劉博
• 申請（專利權）人: 沈陽術馳醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 21002 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 汪海

1.一種多自由度柔性手持式微創手術器械，包括遠端執行機構、柔性段、桿體和殼體，所述桿體近端安裝于殼體上，所述桿體遠端與柔性段近端相連，所述柔性段遠端與所述遠端執行機構相連，其特征在于：所述殼體(4)內設有俯仰驅動機構(6)和左右驅動機構(7)，所述殼體(4)下側設有操作機構(5)，所述遠端執行機構(1)設有驅動桿(101)，且所述驅動桿(101)通過所述操作機構(5)驅動移動；所述俯仰驅動機構(6)包括第一驅動滑塊(604)、第一俯仰驅動腱(606)、第二俯仰驅動腱(605)、第一轉向輪(603)和第一滑塊驅動組件，第一驅動滑塊(604)通過第一滑塊驅動組件驅動移動，第一俯仰驅動腱(606)近端與所述第一驅動滑塊(604)相連，第二俯仰驅動腱(605)近端穿過所述第一驅動滑塊(604)并繞過所述第一轉向輪(603)后與所述第一驅動滑塊(604)相連，所述左右驅動機構(7)包括第二驅動滑塊(704)、第一左右驅動腱、第二左右驅動腱(705)、第二轉向輪(703)和第二滑塊驅動組件，第二驅動滑塊(704)通過第二滑塊驅動組件驅動移動，第一左右驅動腱近端穿過所述第一驅動滑塊(604)后與所述第二驅動滑塊(704)相連，第二左右驅動腱(705)近端依次穿過所述第一驅動滑塊(604)和第二驅動滑塊(704)并繞過所述第二轉向輪(703)后與所述第二驅動滑塊(704)相連，所述第一俯仰驅動腱(606)遠端、第二俯仰驅動腱(605)遠端、第一左右驅動腱遠端和第二左右驅動腱(705)遠端均穿過所述桿體(3)和柔性段(2)后固定于所述柔性段(2)遠端。

2.根據權利要求1所述的多自由度柔性手持式微創手術器械，其特征在于：所述第一滑塊驅動組件包括第一滾輪(601)和第一滾輪套筒(602)，且所述第一驅動滑塊(604)設于所述第一滾輪套筒(602)中，所述殼體(4)內設有滑軌(8)穿過所述第一滾輪套筒(602)，且所述第一驅動滑塊(604)套裝于所述滑軌(8)上，所述第一驅動滑塊(604)外壁與所述第一滾輪套筒(602)內壁螺紋連接，第一滾輪套筒(602)上設有第一滾輪(601)，且所述殼體(4)上設有供所述第一滾輪(601)露出的開槽。

3.根據權利要求1所述的多自由度柔性手持式微創手術器械，其特征在于：所述第二滑塊驅動組件包括第二滾輪(701)和第二滾輪套筒(702)，且所述第二驅動滑塊(704)設于所述第二滾輪套筒(702)中，所述殼體(4)內設有滑軌(8)穿過所述第二滾輪套筒(702)，且所述第二驅動滑塊(704)套裝于所述滑軌(8)上，所述第二驅動滑塊(704)外壁與所述第二滾輪套筒(702)內壁螺紋連接，第二滾輪套筒(702)上設有第二滾輪(701)，且所述殼體(4)上設有供所述第二滾輪(701)露出的開槽。

4.根據權利要求1所述的多自由度柔性手持式微創手術器械，其特征在于：所述殼體(4)內由前到后依次設有第一固定塊(401)、第二固定塊(402)和第三固定塊(403)，俯仰驅動機構(6)設于第一固定塊(401)和第二固定塊(402)之間，左右驅動機構(7)設于第二固定塊(402)和第三固定塊(403)之間，第一轉向輪(603)安裝于第二固定塊(402)上，第二轉向輪(703)安裝于第三固定塊(403)上。

5.根據權利要求4所述的多自由度柔性手持式微創手術器械，其特征在于：所述第一俯仰驅動腱(606)和第二俯仰驅動腱(605)穿過所述第一固定塊(401)，所述第一左右驅動腱和第二左右驅動腱(705)依次穿過所述第一固定塊(401)和第二固定塊(402)。