[發明專利]用于打磨機器人的機械臂和具有其的打磨機器人

在審

• 申請號: 201910976717.2
• 申請日: 2019-10-15
• 公開（公告）號: CN110814896A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 王鵬儼;楊晉;劉士偉;崔文哲;吳偉明;葉才中
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B24B7/18
• 分類號: B24B7/18;B24B27/00;B25J11/00;B25J18/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 方芳

1.一種用于打磨機器人的機械臂，其特征在于，所述機械臂用于連接打磨裝置，所述機械臂包括：

多個依次相連的臂單元，每個所述臂單元均包括兩個臂桿；

關節固定座，相鄰兩個所述臂單元之間通過所述關節固定座相連，且每個所述臂單元中的兩個臂桿均可樞轉地與所述關節固定座相連；

兩個安裝座，兩個所述安裝座分別設在首尾兩個所述臂單元上，且相應的所述臂單元中的兩個臂桿均可樞轉地與相應的所述安裝座相連，其中一個所述安裝座用于安裝所述打磨裝置；以及

多個驅動件，多個所述驅動件一一對應設在多個臂單元上。

2.根據權利要求1所述的用于打磨機器人的機械臂，其特征在于，

多個所述臂單元分別包括：第一臂單元和第二臂單元，所述第一臂單元中的兩個臂桿彼此平行，所述第二臂單元中的兩個臂桿彼此平行。

3.根據權利要求2所述的用于打磨機器人的機械臂，其特征在于，所述安裝座包括第一安裝座和第二安裝座，所述第一臂單元與所述第一安裝座相連，所述第二臂單元與所述第二安裝座相連，其中所述第一安裝座和所述第二安裝座的彼此背離的壁面平行。

4.根據權利要求3所述的用于打磨機器人的機械臂，其特征在于，所述第一臂單元包括第一臂桿和第二臂桿，所述第二臂單元包括第三臂桿和第四臂桿，

所述第一臂桿的兩端分別與所述第一安裝座和所述關節固定座可樞轉相連，所述第二臂桿的兩端分別與所述第一安裝座和所述關節固定座可樞轉相連；

所述第三臂桿的兩端分別與所述第二安裝座和所述關節固定座可樞轉相連，所述第四臂桿的兩端分別與所述第二安裝座和所述關節固定座可樞轉相連。

5.根據權利要求1所述的用于打磨機器人的機械臂，其特征在于，所述關節固定座包括：

前固定板；

后固定板，所述后固定板與所述前固定板相對設置；

多個關節軸組件，所述關節軸組件的兩端分別與所述前固定板和所述后固定板相連，每個所述臂桿與所述關節軸組件相連；

多個定位桿，每個所述定位桿的兩端分別與所述前固定板和所述后固定板相連，多個所述定位桿彼此間隔開設置。

6.根據權利要求5所述的用于打磨機器人的機械臂，其特征在于，所述關節軸組件包括：

連接軸；

襯套，所述連接軸的兩端分別套設有所述襯套，所述襯套與所述前固定板或者所述后固定板相連；

擋片，所述擋片與所述襯套相連；

軸套，所述軸套套設在所述連接軸的外部，所述臂桿與所述軸套相連。

7.根據權利要求3所述的用于打磨機器人的機械臂，其特征在于，所述第一安裝座和所述第二安裝座的彼此背離的壁面與待打磨基面平行。

8.根據權利要求1所述的用于打磨機器人的機械臂，其特征在于，所述安裝座包括：

豎直板；

相對設置的兩個臂板，每個所述臂板與所述豎直板垂直相連，兩個所述臂板彼此間隔開設置；

兩個連接桿，每個所述連接桿的兩端分別與所述兩個臂板相連，所述臂單元中的兩個臂桿分別與兩個連接桿可轉動相連。

9.根據權利要求1所述的用于打磨機器人的機械臂，其特征在于，所述驅動件被構造成可伸縮的結構，每個所述驅動件的兩端分別與同一個所述臂單元中的兩個臂桿可樞轉相連。

10.一種打磨機器人，其特征在于，包括根據權利要求1～9中任一項所述的用于打磨機器人的機械臂。