[發明專利]用于打磨機器人的機械臂和具有其的打磨機器人

在審

• 申請號: 201910976717.2
• 申請日: 2019-10-15
• 公開（公告）號: CN110814896A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 王鵬儼;楊晉;劉士偉;崔文哲;吳偉明;葉才中
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B24B7/18
• 分類號: B24B7/18;B24B27/00;B25J11/00;B25J18/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 方芳

本發明公開了一種用于打磨機器人的機械臂，機械臂用于連接打磨裝置，機械臂包括：多個依次相連的臂單元，每個臂單元均包括兩個臂桿；關節固定座，相鄰兩個臂單元之間通過關節固定座相連，且每個臂單元中的兩個臂桿均可樞轉地與關節固定座相連；兩個安裝座，兩個安裝座分別設在首尾兩個臂單元上，且相應的臂單元中的兩個臂桿均可樞轉地與相應的安裝座相連，其中一個安裝座用于安裝打磨裝置；以及多個驅動件，多個驅動件一一對應設在多個臂單元上。根據本發明實施例的一種用于打磨機器人的機械臂，機械臂整體在伸縮時，一端的安裝座始終保證與外墻面平行，使打磨工作的高效執行。驅動件可以使整個機械臂實現更高的自動化。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其是涉及一種用于打磨機器人的機械臂和具有其的打磨機器人。

背景技術

相關技術中，工人進行外墻面打磨工作時，通過人工打磨不但不能保證打磨的效果，同時容易發生危險。而混凝土外墻打磨機器人需要依附爬架工作，但是爬架空間狹小，現有的打磨機器人的機械臂距外墻面僅800mm的距離，無法完全打磨外墻面3m的高度。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種用于打磨機器人的機械臂，該用于打磨機器人的機械臂可以實現機械臂整體的收縮和伸張，可以保證機械臂在運動時，末端的安裝座始終與墻面保持平行，使打磨工作高效進行。

根據本發明第一方面實施例的用于打磨機器人的機械臂，所述機械臂用于連接打磨裝置，所述機械臂包括：多個依次相連的臂單元，每個所述臂單元均包括兩個臂桿；關節固定座，相鄰兩個所述臂單元之間通過所述關節固定座相連，且每個所述臂單元中的兩個臂桿均可樞轉地與所述關節固定座相連；兩個安裝座，兩個所述安裝座分別設在首尾兩個所述臂單元上，且相應的所述臂單元中的兩個臂桿均可樞轉地與相應的所述安裝座相連，其中一個所述安裝座用于安裝所述打磨裝置；以及多個驅動件，多個所述驅動件一一對應設在多個臂單元上。

根據本發明實施例的一種用于打磨機器人的機械臂，本發明實施例的一種用于打磨機器人的機械臂包括多個依次相連的臂單元、關節固定座、兩個安裝座和多個驅動件。同時每個臂單元都包括兩個臂桿。兩個臂單元中的兩個臂桿，均與關節固定座樞轉連接，即每個臂桿都可以繞著關節固定座轉動，且每個臂單元中的兩個臂桿，均處于相對平行的位置同時做樞轉運動，可以提高臂單元的轉動靈活性，還可以實現機械臂整體的多級伸縮。兩個臂單元中的兩個臂桿采用單軸平行四邊形的結構，可以保證機械臂整體在伸縮時，末端的安裝座一端的安裝座始終保證與外墻面平行，使打磨工作的高效執行。同時，通過驅動件可以實現臂單元上臂桿繞著關節固定座做樞轉運動，使兩個臂單元可以調整位置來實現機械臂的伸縮，可以使整個機械臂實現更高的自動化。

另外，根據本發明的用于打磨機器人的機械臂，還可以具有如下附加的技術特征：

在本發明的一些實施例中，多個所述臂單元分別包括：第一臂單元和第二臂單元，所述第一臂單元中的兩個臂桿彼此平行，所述第二臂單元中的兩個臂桿彼此平行。

在本發明的一些實施例中，所述安裝座包括第一安裝座和第二安裝座，所述第一臂單元與所述第一安裝座相連，所述第二臂單元與所述第二安裝座相連，其中所述第一安裝座和所述第二安裝座的彼此背離的壁面平行。

在本發明的一些實施例中，所述第一臂單元包括第一臂桿和第二臂桿，所述第二臂單元包括第三臂桿和第四臂桿，所述第一臂桿的兩端分別與所述第一安裝座和所述關節固定座可樞轉相連，所述第二臂桿的兩端分別與所述第一安裝座和所述關節固定座可樞轉相連；所述第三臂桿的兩端分別與所述第二安裝座和所述關節固定座可樞轉相連，所述第四臂桿的兩端分別與所述第二安裝座和所述關節固定座可樞轉相連。