[發(fā)明專利]一種鏡頭快速自標定方法及其電子設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910973556.1 | 申請日： | 2019-10-14 |
| 公開（公告）號： | CN110942482A | 公開（公告）日： | 2020-03-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 夏麗敏;邢彥文;張荃;蔣芳 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市德賽微電子技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102 | 代理人： | 陳衛(wèi);練逸夫 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)深南大道97*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 鏡頭 快速 標定 方法 及其 電子設(shè)備 | ||
本申請涉及一種鏡頭快速自標定方法，應(yīng)用于具有至少包括兩個攝像頭的電子設(shè)備中，所述方法包括：根據(jù)歷史標定結(jié)果，獲得第一攝像頭和第二攝像頭采集的圖像的重合區(qū)域角點對(A,B)的圖像坐標以及重合區(qū)域角點對(A,B)實際物理坐標；將所述重合區(qū)域進行外擴，獲得類重合區(qū)域，并將所述類重合區(qū)域劃分成檢測區(qū)域和匹配區(qū)域；對所述類重合區(qū)域進行俯視投影，獲得俯視投影區(qū)域，并對所述俯視投影區(qū)域進行處理，生成匹配角點序列對(C,D)；根據(jù)所述匹配角點序列對(C,D)，獲得檢測區(qū)域和匹配區(qū)域的變換關(guān)系式；根據(jù)所述變換關(guān)系式，對重合區(qū)域角點對(A,B)進行矯正處理。本申請?zhí)岬降募夹g(shù)方案簡單易行，計算量小，精度高。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請涉及圖像技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種鏡頭快速自標定方法及其電子設(shè)備。
背景技術(shù)
隨著移動電子功能的豐富，鏡頭等可視化文件越來越多出現(xiàn)在我們生活中。由于鏡頭在產(chǎn)線標定存在的不完美可能性，長時間的使用造成的鏡頭松動再固定，因承載壓力的不同造成的鏡頭相對位置的變化等，這些場景都需要進行鏡頭再標定。在現(xiàn)有技術(shù)中，主要通過以下方法進行鏡頭標定：
方案一，基于特定標定場的標定，特定場地的標定一般需要在特定的場地，特定的光照環(huán)境，把特定的標定模板鋪設(shè)或者刷制或者投影到特定的平面完成鏡頭的標定，此方案標定準確度高。其缺陷是對客觀條件要求苛刻，無法及時的完成完成鏡頭的再標定。
方案二，基于道路線的標定，主要利用道路線平行且間距不變的特征，或者利用三平行線共用消失點的特點，都可以對相機進行再標定。此類算法是在畸變比較小的窄角鏡頭中進行再標定，廣角鏡頭由于邊緣的畸變，無法利用線條的線性幾何性質(zhì)完成標定，即使進行畸變矯正，由于處理后的分辨率下降，導致標定效果不理想，除此之外，對待標定攝像頭的安裝位置有特殊的要求。
方案三，主動視覺相機標定，基于主動視覺的相機標定法是指已知相機的某些運動信息對相機進行標定。該方法不需要標定物，但需要控制相機做某些特殊運動，利用這種運動的特殊性可以計算出相機內(nèi)部參數(shù)?；谥鲃右曈X的相機標定法的優(yōu)點是算法簡單，通常能夠獲得線性解，故魯棒性較高。其方法不適合于攝像機運動參數(shù)未知或無法控制的場合。
發(fā)明內(nèi)容
本申請為了解決上述技術(shù)問題，提供了一種鏡頭快速自標定方法，應(yīng)用于至少包括兩個攝像頭的電子設(shè)備中，所述方法包括：
根據(jù)歷史標定結(jié)果，獲得第一攝像頭和第二攝像頭采集的圖像的重合區(qū)域角點對(A,B)的圖像坐標以及重合區(qū)域?qū)嶋H物理坐標；
將所述重合區(qū)域進行外擴，獲得類重合區(qū)域，并將所述類重合區(qū)域劃分成檢測區(qū)域和匹配區(qū)域；
對所述類重合區(qū)域進行俯視投影，獲得俯視投影區(qū)域，并對所述俯視投影區(qū)域進行處理，生成匹配角點序列對(C,D)；
根據(jù)所述匹配角點序列對(C,D)，獲得檢測區(qū)域和匹配區(qū)域的變換關(guān)系式；
根據(jù)所述變換關(guān)系式，對重合區(qū)域角點對(A,B)進行矯正處理。
可選地，所述對所述類重合區(qū)域進行俯視投影，包括：
對所述類重合區(qū)域進行畸變矯正處理，
對畸變矯正處理后的類重合區(qū)域，進行透視投影，獲得俯視投影區(qū)域。
可選地，所述對所述俯視投影區(qū)域進行處理，生成匹配角點序列對(C,D)，包括：
通過角點檢測算法，對所述俯視投影區(qū)域進行特征選取，獲取俯視投影區(qū)域的特征值；
根據(jù)所述俯視投影區(qū)域的特征值，通過角點匹配算法，生成匹配角點序列對(C,D)。
可選地，所述俯視投影區(qū)域的特征值包括Harris特征、ORB特征、SURF特征中任一種。
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