[發(fā)明專利]一種鏡頭快速自標(biāo)定方法及其電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910973556.1
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN110942482A
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏麗敏;邢彥文;張荃;蔣芳
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市德賽微電子技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛(wèi);練逸夫

1.一種鏡頭快速自標(biāo)定方法，應(yīng)用于至少包括兩個(gè)攝像頭的電子設(shè)備中，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)歷史標(biāo)定結(jié)果，獲得第一攝像頭和第二攝像頭采集的圖像的重合區(qū)域角點(diǎn)對(A,B)的圖像坐標(biāo)以及重合區(qū)域?qū)嶋H物理坐標(biāo)；

將所述重合區(qū)域進(jìn)行外擴(kuò)，獲得類重合區(qū)域，并將所述類重合區(qū)域劃分成檢測區(qū)域和匹配區(qū)域；

利用角點(diǎn)對(A,B)的圖像坐標(biāo)以及重合區(qū)域?qū)嶋H物理坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系對所述類重合區(qū)域進(jìn)行俯視投影，獲得俯視投影區(qū)域，并對所述俯視投影區(qū)域進(jìn)行處理，生成匹配角點(diǎn)序列對(C,D)；

根據(jù)所述匹配角點(diǎn)序列對(C,D)，獲得檢測區(qū)域和匹配區(qū)域的變換關(guān)系式；

根據(jù)所述變換關(guān)系式，對重合區(qū)域角點(diǎn)對(A,B)進(jìn)行矯正處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鏡頭快速自標(biāo)定方法，其特征在于，所述對所述類重合區(qū)域進(jìn)行俯視投影，包括：

對所述類重合區(qū)域進(jìn)行畸變矯正處理，

對畸變矯正處理后的類重合區(qū)域，進(jìn)行透視投影，獲得俯視投影區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鏡頭快速自標(biāo)定方法，其特征在于，所述對所述俯視投影區(qū)域進(jìn)行處理，生成匹配角點(diǎn)序列對(C,D)，包括：

通過角點(diǎn)檢測算法，對所述俯視投影區(qū)域進(jìn)行特征選取，獲取俯視投影區(qū)域的特征值；

根據(jù)所述俯視投影區(qū)域的特征值，通過角點(diǎn)匹配算法，生成匹配角點(diǎn)序列對(C,D)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種鏡頭快速自標(biāo)定方法，其特征在于，所述俯視投影區(qū)域的特征值包括Harris特征、ORB特征、SURF特征中任一種。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種鏡頭快速自標(biāo)定方法，其特征在于，角點(diǎn)匹配算法包括塊匹配、RANSAN算法、暴力匹配任一種。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鏡頭快速自標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述匹配角點(diǎn)序列對(C,D)，獲得檢測區(qū)域和匹配區(qū)域的變換關(guān)系式，包括：

將所述匹配角點(diǎn)序列對(C,D)的第一匹配角點(diǎn)序列C的角點(diǎn)坐標(biāo)序列、第二匹配角點(diǎn)序列D的角點(diǎn)坐標(biāo)序列分別代入變換公式，求得變換關(guān)系式：。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種鏡頭快速自標(biāo)定方法，其特征在于，所述變換公式為：

其中，、、…為第一匹配角點(diǎn)序列C的角點(diǎn)坐標(biāo)，、…為第二匹配角點(diǎn)序列D的角點(diǎn)坐標(biāo)，F(xiàn)為可變參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鏡頭快速自標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述變換關(guān)系式，對重合區(qū)域(A,B)進(jìn)行矯正處理，包括：

根據(jù)所述變換關(guān)系式，將所述重合區(qū)域角點(diǎn)對(A,B)修正為(A,B’)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鏡頭快速自標(biāo)定方法，其特征在于，所述歷史標(biāo)定結(jié)果為首次標(biāo)定結(jié)果或非首次標(biāo)定結(jié)果，其中，

首次標(biāo)定結(jié)果，為本方法的初始的標(biāo)定結(jié)果；

非首次標(biāo)定結(jié)果，為上次產(chǎn)線的標(biāo)定結(jié)果。

10.一種鏡頭快速自標(biāo)定的電子設(shè)備，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9所述的一種鏡頭快速自標(biāo)定方法。