[發明專利]機器人鎮定控制方法、裝置、存儲介質及巡檢機器人

在審

• 申請號: 201910971181.5
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN110737278A
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發明（設計）人: 張杰;武學亮;邱桂中;秘立鵬;王琦;史昌明;王澤禹
• 申請（專利權）人: 國網內蒙古東部電力有限公司電力科學研究院;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 11740 北京棘龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 謝靜

本發明提供的機器人鎮定控制方法、裝置、存儲介質及巡檢機器人，涉及自動化線路巡檢領域。該機器人鎮定控制方法包括：獲取所述巡檢機器人的模糊控制量，其中，所述模糊控制量包括截距數據、傾角數據和旋轉周期數據；對所述模糊控制量進行模糊處理，并得到用于控制所述巡檢機器人運動的控制指令；根據所述控制指令控制所述巡檢機器人運動。上述的機器人鎮定控制方法、裝置、存儲介質及巡檢機器人考慮了風載效應或其他抖動對巡檢機器人運動的影響，保證了巡檢機器人運動的平穩、以及巡檢質量。

技術領域

本發明涉及自動化線路巡檢領域，具體而言，涉及一種機器人鎮定控制方法、裝置、存儲介質及巡檢機器人。

背景技術

巡檢機器人工作在野外的架空輸電線路上，由于環境惡劣和氣象變化，隨時都可能存在風載。由于風載荷作用，機器人在線運動規劃與控制將面臨安全問題。風載荷作用一方面引起輸電線的晃動，另一方面造成機器人在線上左右擺動并加劇抖動，最重要的是：造成機器人越障過程中帶來安全隱患和越障效率的降低，例如機器人在越障過程中抓線運動控制變得復雜。

發明內容

本發明的目的包括，例如，提供一種機器人鎮定控制方法、裝置、存儲介質及巡檢機器人，其考慮了風載效應或其他抖動對巡檢機器人運動的影響，保證了巡檢機器人運動的平穩、以及巡檢質量。

本發明的實施例可以這樣實現：

第一方面，本發明實施例提供一種機器人鎮定控制方法，用于巡檢機器人，所述方法包括：

獲取所述巡檢機器人的模糊控制量，其中，所述模糊控制量包括截距數據、傾角數據和旋轉周期數據；

對所述模糊控制量進行模糊處理，并得到用于控制所述巡檢機器人運動的控制指令；

根據所述控制指令控制所述巡檢機器人運動。

進一步地，在可能的實施方式中，在所述獲取所述巡檢機器人的所述模糊控制量的步驟中包括獲取所述截距數據的步驟、獲取所述傾角數據的步驟和獲取所述旋轉周期的步驟，其中，所述獲取截距數據的步驟包括：

獲取所述巡檢機器人的圖像信息，其中，所述圖像信息能夠表征所述巡檢機器人實際的位置信息和姿態信息；

根據所述圖像信息計算所述巡檢機器人的位姿特征；

對所述位姿特征進行數據融合，并得到所述截距數據。

進一步地，在可能的實施方式中，在所根據所述圖像信息計算所述巡檢機器人的位姿特征的步驟之前，還包括：

對所述圖像信息進行降噪處理；

所述根據所述圖像信息計算所述巡檢機器人的位姿特征的步驟包括：

根據降噪后的所述圖像信息計算所述巡檢機器人的位姿特征。

進一步地，在可能的實施方式中，在所述獲取所述巡檢機器人的所述模糊控制量的步驟中包括獲取所述截距數據的步驟、獲取所述傾角數據的步驟和獲取所述旋轉周期的步驟，其中，所述獲取傾角數據的步驟包括：

控制傾角傳感器的采樣頻率，其中，所述傾角傳感器安裝于所述巡檢機器人上；

對所述傾角傳感器采集的數據進行數據轉換，得到所述傾角數據。

進一步地，在可能的實施方式中，所述對所述模糊控制量進行模糊處理的步驟包括：

將所述模糊控制量模糊化；

建立模糊規則；

根據所述模糊規則，對模糊化后的所述模糊控制量進行模糊推理。

進一步地，在可能的實施方式中，所述方法還包括：