[發(fā)明專利]機(jī)器人鎮(zhèn)定控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及巡檢機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910971181.5
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN110737278A
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張杰;武學(xué)亮;邱桂中;秘立鵬;王琦;史昌明;王澤禹
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)內(nèi)蒙古東部電力有限公司電力科學(xué)研究院;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 11740 北京棘龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 謝靜

1.一種機(jī)器人鎮(zhèn)定控制方法，用于巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述巡檢機(jī)器人的模糊控制量，其中，所述模糊控制量包括截距數(shù)據(jù)、傾角數(shù)據(jù)和旋轉(zhuǎn)周期數(shù)據(jù)；

對所述模糊控制量進(jìn)行模糊處理，并得到用于控制所述巡檢機(jī)器人運(yùn)動的控制指令；

根據(jù)所述控制指令控制所述巡檢機(jī)器人運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人鎮(zhèn)定控制方法，其特征在于，在所述獲取所述巡檢機(jī)器人的所述模糊控制量的步驟中包括獲取所述截距數(shù)據(jù)的步驟、獲取所述傾角數(shù)據(jù)的步驟和獲取所述旋轉(zhuǎn)周期的步驟，其中，所述獲取截距數(shù)據(jù)的步驟包括：

獲取所述巡檢機(jī)器人的圖像信息，其中，所述圖像信息能夠表征所述巡檢機(jī)器人實(shí)際的位置信息和姿態(tài)信息；

根據(jù)所述圖像信息計(jì)算所述巡檢機(jī)器人的位姿特征；

對所述位姿特征進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，并得到所述截距數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人鎮(zhèn)定控制方法，其特征在于，在所根據(jù)所述圖像信息計(jì)算所述巡檢機(jī)器人的位姿特征的步驟之前，還包括：

對所述圖像信息進(jìn)行降噪處理；

所述根據(jù)所述圖像信息計(jì)算所述巡檢機(jī)器人的位姿特征的步驟包括：

根據(jù)降噪后的所述圖像信息計(jì)算所述巡檢機(jī)器人的位姿特征。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人鎮(zhèn)定控制方法，其特征在于，在所述獲取所述巡檢機(jī)器人的所述模糊控制量的步驟中包括獲取所述截距數(shù)據(jù)的步驟、獲取所述傾角數(shù)據(jù)的步驟和獲取所述旋轉(zhuǎn)周期的步驟，其中，所述獲取傾角數(shù)據(jù)的步驟包括：

控制傾角傳感器的采樣頻率，其中，所述傾角傳感器安裝于所述巡檢機(jī)器人上；

對所述傾角傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，得到所述傾角數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人鎮(zhèn)定控制方法，其特征在于，所述對所述模糊控制量進(jìn)行模糊處理的步驟包括：

將所述模糊控制量模糊化；

建立模糊規(guī)則；

根據(jù)所述模糊規(guī)則，對模糊化后的所述模糊控制量進(jìn)行模糊推理。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人鎮(zhèn)定控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述控制指令計(jì)算所述巡檢機(jī)器人的理論運(yùn)動數(shù)據(jù)；

獲取所述巡檢機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動數(shù)據(jù)；

對比所述理論運(yùn)動圖像數(shù)據(jù)和所述實(shí)際運(yùn)動數(shù)據(jù)，并得到運(yùn)動誤差數(shù)據(jù)；

判斷所述運(yùn)動誤差數(shù)據(jù)是否在設(shè)定范圍內(nèi)；

若所述運(yùn)動誤差數(shù)據(jù)超過所述設(shè)定范圍，則對通過所述對所述模糊控制量進(jìn)行模糊處理步驟得到的所述控制指令進(jìn)行修正；

根據(jù)修正后的所述控制指令控制所述巡檢機(jī)器人運(yùn)動。

7.一種機(jī)器人鎮(zhèn)定控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊：用于獲取所述巡檢機(jī)器人的模糊控制量，其中，所述模糊控制量包括截距數(shù)據(jù)、傾角數(shù)據(jù)和旋轉(zhuǎn)周期數(shù)據(jù)；

處理模塊：用于對所述模糊控制量進(jìn)行模糊處理，并得到用于控制所述巡檢機(jī)器人運(yùn)動的控制指令；

控制模塊：用于根據(jù)所述控制指令控制所述巡檢機(jī)器人運(yùn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人鎮(zhèn)定控制裝置，其特征在于，還包括：

計(jì)算模塊：用于根據(jù)所述控制指令計(jì)算所述巡檢機(jī)器人的理論運(yùn)動數(shù)據(jù)；

第二獲取模塊：用于獲取所述巡檢機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動數(shù)據(jù)；

對比模塊：用于對比所述理論運(yùn)動圖像數(shù)據(jù)和所述實(shí)際運(yùn)動數(shù)據(jù)，并得到運(yùn)動誤差數(shù)據(jù)；

判斷模塊：用于判斷所述運(yùn)動誤差數(shù)據(jù)是否在設(shè)定范圍內(nèi)；

修正模塊：用于若所述運(yùn)動誤差數(shù)據(jù)超過所述設(shè)定范圍，則對通過所述對所述模糊控制量進(jìn)行模糊處理步驟得到的所述控制指令進(jìn)行修正；

控制模塊：還用于根據(jù)修正后的所述控制指令控制所述巡檢機(jī)器人運(yùn)動。

9.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上存儲有機(jī)器人鎮(zhèn)定控制程序，所述機(jī)器人鎮(zhèn)定控制程序被讀取并執(zhí)行時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括：

存儲器；

處理器；

所述存儲器內(nèi)存儲有機(jī)器人鎮(zhèn)定控制程序，所述機(jī)器人鎮(zhèn)定控制程序被所述處理器讀取和執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。