[發(fā)明專利]一種AGV轉(zhuǎn)運(yùn)部件的精準(zhǔn)定位方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910971130.2
• 申請(qǐng)日: 2019-10-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110850869A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李乾玥;陳雪艷;楊宇超;趙立兵;田子山;范迎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱飛機(jī)工業(yè)集團(tuán)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中國(guó)航空專利中心 11008
• 代理人: 杜永保

本發(fā)明屬于飛機(jī)部裝裝配技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種AGV轉(zhuǎn)運(yùn)部件的精準(zhǔn)定位方法及裝置，所述的精準(zhǔn)定位方法先通過(guò)導(dǎo)向裝置對(duì)AGV設(shè)備的轉(zhuǎn)運(yùn)部件進(jìn)行預(yù)定位，后利用零點(diǎn)定位器對(duì)AGV設(shè)備的轉(zhuǎn)運(yùn)部件進(jìn)行精確定位的方法；所述精準(zhǔn)定位裝置包含：AGV設(shè)備、零點(diǎn)定位器組、定位支座、模塊化定位工裝、安裝平臺(tái)、定位磁條以及將安裝平臺(tái)與模塊化定位工裝連接定位的導(dǎo)向裝置；并通過(guò)零點(diǎn)定位器組將安裝平臺(tái)與模塊化定位工裝連接定位；本發(fā)明設(shè)計(jì)方法穩(wěn)定可行，有效解決了AGV作為物流轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備定位精度低帶來(lái)的問(wèn)題，且能解決一次精確定位導(dǎo)致的零點(diǎn)定位器磕碰損壞的問(wèn)題，大幅提升AGV設(shè)備的利用效率，為實(shí)現(xiàn)飛機(jī)裝配生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化物流運(yùn)轉(zhuǎn)提供技術(shù)保障。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于飛機(jī)部裝裝配技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種AGV轉(zhuǎn)運(yùn)部件的精準(zhǔn)定位方法及裝置。

背景技術(shù)

國(guó)內(nèi)直升機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)裝配技術(shù)以傳統(tǒng)固定式框架工裝裝配方法為主，隨著直升機(jī)裝備的更新?lián)Q代，直升機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)裝配速率、精度、自動(dòng)化要求不斷提高，固定式框架工裝裝配方法無(wú)法有效解決機(jī)身結(jié)構(gòu)弱剛性引起的裝配偏差問(wèn)題，目前，直升機(jī)機(jī)身部件通過(guò)可移動(dòng)模塊化工裝裝配技術(shù)逐漸發(fā)展、應(yīng)用，有效提升了直升機(jī)弱剛性結(jié)構(gòu)裝配精度，由于可移動(dòng)模塊化工裝質(zhì)量大、定位空間不開(kāi)敞等原因，通常采用AGV進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)、定位。

AGV通常用于工業(yè)制造過(guò)程中的產(chǎn)品運(yùn)輸，由于該類設(shè)備的自身定位精度低，難以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸產(chǎn)品的精準(zhǔn)定位，成為直升機(jī)部裝生產(chǎn)線應(yīng)用AGV實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化物流的關(guān)鍵瓶頸，且在進(jìn)行一次定位時(shí)可能發(fā)生碰撞導(dǎo)致零點(diǎn)定位器損壞的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是：提出一種AGV轉(zhuǎn)運(yùn)部件的精準(zhǔn)定位方法及裝置，以解決轉(zhuǎn)運(yùn)和定位操作無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位、精度低、周期長(zhǎng)等技術(shù)問(wèn)題，并有效控制由于模塊化工裝定位空間不開(kāi)敞產(chǎn)生碰撞問(wèn)題。實(shí)現(xiàn)AGV轉(zhuǎn)運(yùn)的模塊化工裝自動(dòng)化、精準(zhǔn)、快速、定位，并在基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)直升機(jī)基于AGV的部裝生產(chǎn)線的自動(dòng)化物流。

為解決此技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一方面，本發(fā)明提供一種AGV轉(zhuǎn)運(yùn)部件的精準(zhǔn)定位方法，所述的精準(zhǔn)定位方法先通過(guò)導(dǎo)向裝置對(duì)AGV設(shè)備的轉(zhuǎn)運(yùn)部件進(jìn)行預(yù)定位，后利用零點(diǎn)定位器對(duì)AGV設(shè)備的轉(zhuǎn)運(yùn)部件進(jìn)行精確定位的方法。采用機(jī)械引導(dǎo)的導(dǎo)向裝置對(duì)AGV設(shè)備進(jìn)行預(yù)定位可以有效保護(hù)零點(diǎn)定位器。

另一方面，本發(fā)明提供一種AGV轉(zhuǎn)運(yùn)部件的精準(zhǔn)定位裝置，所述精準(zhǔn)定位裝置包含：AGV設(shè)備01、零點(diǎn)定位器組、定位支座02、模塊化定位工裝03、安裝平臺(tái)10、定位磁條11以及將所述安裝平臺(tái)10與所述模塊化定位工裝03連接定位的導(dǎo)向裝置；

所述定位支座02安裝于AGV設(shè)備01的頂升平臺(tái)上，模塊化定位工裝03通過(guò)定位支座02上部的定位接口連接；安裝平臺(tái)10分為左右兩組，布置于AGV設(shè)備01兩側(cè)，并分別通過(guò)零點(diǎn)定位器組與模塊化定位工裝03連接定位；在零點(diǎn)定位器組附近安裝有導(dǎo)向裝置；定位磁條11粘貼于安裝平臺(tái)10左右兩組的中間位置。

所述導(dǎo)向裝置個(gè)數(shù)為一個(gè)或兩個(gè)。

所述零點(diǎn)定位器組由零點(diǎn)定位器A和零點(diǎn)定位器B組成，安裝在模塊化定位工裝03對(duì)角的位置。

所述零點(diǎn)定位器A的定位銷(xiāo)A06、零點(diǎn)定位器B的定位銷(xiāo)B08安裝在模塊化定位工裝03上對(duì)角位置，零點(diǎn)定位器A的基座A07、零點(diǎn)定位器B的基座B09安裝在安裝平臺(tái)10上與模塊化定位工裝03上對(duì)應(yīng)的位置。

所述導(dǎo)向裝置由導(dǎo)向柱04和導(dǎo)向座05組成，導(dǎo)向柱04安裝在模塊化定位工裝03上，導(dǎo)向座05安裝在安裝平臺(tái)10上。

所述定位支座02與模塊化定位工裝03之間采用孔軸配合，其配合間隙小于導(dǎo)向柱04、導(dǎo)向座05的配合間隙值。

所述導(dǎo)向柱04、導(dǎo)向座05的配合間隙值要大于零點(diǎn)定位器的有效調(diào)整范圍。

所述模塊化定位工裝03為焊接為整體的框架結(jié)構(gòu)。