[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛感知裝置的控制方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及車(chē)輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910970106.7
• 申請(qǐng)日: 2019-10-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111361638B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 師小五;金大鵬;田俊濤;劉蓮芳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北汽福田汽車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D15/02
• 分類(lèi)號(hào): B62D15/02
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賈會(huì)玲

本公開(kāi)涉及一種車(chē)輛感知裝置的控制方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及車(chē)輛。所述方法包括：確定車(chē)輛當(dāng)前行駛道路的曲率半徑；在曲率半徑小于曲率半徑閾值時(shí)，且車(chē)輛當(dāng)前未處于超車(chē)或變道行駛狀態(tài)時(shí)，確定車(chē)輛的當(dāng)前行駛信息；根據(jù)曲率半徑與擺動(dòng)角度的第一預(yù)設(shè)關(guān)系，確定與當(dāng)前行駛道路的曲率半徑對(duì)應(yīng)的目標(biāo)擺動(dòng)角度，以及，根據(jù)行駛速度、曲率半徑與擺動(dòng)速率的第二預(yù)設(shè)關(guān)系，確定與當(dāng)前行駛速度和所述當(dāng)前曲率半徑對(duì)應(yīng)的目標(biāo)擺動(dòng)速率；控制所述車(chē)輛感知裝置按照與車(chē)輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向一致的方向和目標(biāo)擺動(dòng)速率進(jìn)行擺動(dòng)，直至車(chē)輛感知裝置擺動(dòng)至所述目標(biāo)擺動(dòng)角度。這樣，使車(chē)輛感知裝置能夠按照車(chē)輛的轉(zhuǎn)動(dòng)方向擺動(dòng)，由此提高了行車(chē)的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及車(chē)輛領(lǐng)域，具體地，涉及一種車(chē)輛感知裝置的控制方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及車(chē)輛。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的車(chē)輛具有自動(dòng)駕駛功能和輔助駕駛功能，在車(chē)輛行駛過(guò)程中，利用自動(dòng)駕駛或輔助駕駛可以很大程度上避免因駕駛員的駕駛失誤而導(dǎo)致的碰撞。

為了提高車(chē)輛自動(dòng)駕駛和輔助駕駛的安全性能，車(chē)輛的感知裝置需要探測(cè)車(chē)輛周?chē)欠翊嬖谡系K物。目前車(chē)輛對(duì)于障礙物的探測(cè)主要通過(guò)激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)與攝像頭來(lái)完成，并根據(jù)探測(cè)到的障礙物的動(dòng)態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)。通常激光雷達(dá)具有較大的探測(cè)范圍，而由于毫米波雷達(dá)與攝像頭本身特性，其探測(cè)范圍被限制在一定范圍內(nèi)。并且，車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)由于曲率半徑比較小，轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，若不能調(diào)整感知裝置，對(duì)于直角彎內(nèi)側(cè)的障礙物有短暫時(shí)間內(nèi)的動(dòng)態(tài)盲區(qū)。該動(dòng)態(tài)盲區(qū)可能會(huì)影響車(chē)輛安全行駛，甚至?xí)?dǎo)致交通事故的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，本公開(kāi)提供一種車(chē)輛感知裝置的控制方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及車(chē)輛。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種車(chē)輛感知裝置的控制方法，所述方法包括：

確定所述車(chē)輛當(dāng)前行駛道路的曲率半徑；

在所述曲率半徑小于曲率半徑閾值時(shí)，且所述車(chē)輛當(dāng)前未處于超車(chē)或變道行駛狀態(tài)時(shí)，確定所述車(chē)輛的當(dāng)前行駛信息，所述行駛信息包括所述車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度和所述車(chē)輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向；

根據(jù)曲率半徑與擺動(dòng)角度的第一預(yù)設(shè)關(guān)系，確定與所述當(dāng)前行駛道路的曲率半徑對(duì)應(yīng)的目標(biāo)擺動(dòng)角度，以及，根據(jù)行駛速度、曲率半徑與擺動(dòng)速率的第二預(yù)設(shè)關(guān)系，確定與所述當(dāng)前行駛速度和所述當(dāng)前行駛道路的曲率半徑對(duì)應(yīng)的目標(biāo)擺動(dòng)速率；

控制所述車(chē)輛感知裝置按照與所述車(chē)輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向一致的方向和所述目標(biāo)擺動(dòng)速率進(jìn)行擺動(dòng)，直至所述車(chē)輛感知裝置擺動(dòng)至所述目標(biāo)擺動(dòng)角度。

可選地，在所述車(chē)輛感知裝置擺動(dòng)至所述目標(biāo)擺動(dòng)角度之后，所述方法還包括：

控制所述車(chē)輛感知裝置按照所述目標(biāo)擺動(dòng)速率，在預(yù)設(shè)角度和所述目標(biāo)擺動(dòng)角度之間來(lái)回?cái)[動(dòng)，其中，所述預(yù)設(shè)角度小于所述目標(biāo)擺動(dòng)角度。

可選地，所述方法還包括：

當(dāng)所述曲率半徑從小于所述曲率半徑閾值增大至大于或等于所述曲率半徑閾值時(shí)，控制所述車(chē)輛感知裝置擺動(dòng)至所述預(yù)設(shè)角度后停止擺動(dòng)。

可選地，所述方法還包括：

接收所述車(chē)輛感知裝置反饋的所述車(chē)輛感知裝置的當(dāng)前角度，以確定所述車(chē)輛感知裝置是否擺動(dòng)至所述預(yù)設(shè)角度。

可選地，在所述車(chē)輛處于輔助駕駛模式時(shí)，所述確定所述車(chē)輛當(dāng)前行駛道路的曲率半徑，包括：

獲取所述車(chē)輛當(dāng)前行駛道路上車(chē)道線的圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)獲取到的所述圖像數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛當(dāng)前行駛道路的曲率半徑；

確定所述車(chē)輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向，包括：