[發明專利]車輛感知裝置的控制方法、裝置、可讀存儲介質及車輛

有效

• 申請號: 201910970106.7
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN111361638B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 師小五;金大鵬;田俊濤;劉蓮芳
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賈會玲

1.一種車輛感知裝置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

確定所述車輛當前行駛道路的曲率半徑；

在所述曲率半徑小于曲率半徑閾值時，且所述車輛當前未處于超車或變道行駛狀態時，確定所述車輛的當前行駛信息，所述行駛信息包括所述車輛的當前行駛速度和所述車輛的當前轉動方向；

根據曲率半徑與擺動角度的第一預設關系，確定與所述當前行駛道路的曲率半徑對應的目標擺動角度，以及，根據行駛速度、曲率半徑與擺動速率的第二預設關系，確定與所述當前行駛速度和所述當前行駛道路的曲率半徑對應的目標擺動速率；

控制所述車輛感知裝置按照與所述車輛的當前轉動方向一致的方向和所述目標擺動速率進行擺動，直至所述車輛感知裝置擺動至所述目標擺動角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述車輛感知裝置擺動至所述目標擺動角度之后，所述方法還包括：

控制所述車輛感知裝置按照所述目標擺動速率，在預設角度和所述目標擺動角度之間來回擺動，其中，所述預設角度小于所述目標擺動角度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述曲率半徑從小于所述曲率半徑閾值增大至大于或等于所述曲率半徑閾值時，控制所述車輛感知裝置擺動至預設角度后停止擺動。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收所述車輛感知裝置反饋的所述車輛感知裝置的當前角度，以確定所述車輛感知裝置是否擺動至所述預設角度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述車輛處于輔助駕駛模式時，所述確定所述車輛當前行駛道路的曲率半徑，包括：

獲取所述車輛當前行駛道路上車道線的圖像數據；

根據獲取到的所述圖像數據，確定所述車輛當前行駛道路的曲率半徑；

確定所述車輛的當前轉動方向，包括：

根據所述車輛的方向盤的當前轉角，和/或，所述車輛的車輪的當前轉角，確定所述車輛的當前轉動方向。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述車輛處于自動駕駛模式時，所述確定所述車輛當前行駛道路的曲率半徑，包括：

根據已規劃的路線信息，確定所述車輛當前行駛道路的曲率半徑；

確定取所述車輛的當前轉動方向，包括：

根據所述已規劃的路線信息，確定所述車輛的當前轉動方向。

7.一種車輛感知裝置的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一確定模塊，用于確定所述車輛當前行駛道路的曲率半徑；

第二確定模塊，用于在所述曲率半徑小于曲率半徑閾值時，且所述車輛當前未處于超車或變道行駛狀態時，確定所述車輛的當前行駛信息，所述行駛信息包括所述車輛的當前行駛速度和所述車輛的當前轉動方向；

第三確定模塊，用于根據曲率半徑與擺動角度的第一預設關系，確定與所述當前行駛道路的曲率半徑對應的目標擺動角度，以及，根據行駛速度、曲率半徑與擺動速率的第二預設關系，確定與所述當前行駛速度和所述當前行駛道路的曲率半徑對應的目標擺動速度；

第一控制模塊，用于控制所述車輛感知裝置按照與所述車輛的當前轉動方向一致的方向和所述目標擺動速率進行擺動，直至所述車輛感知裝置擺動至所述目標擺動角度。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二控制模塊，用于在所述車輛感知裝置擺動至所述目標擺動角度之后，控制所述車輛感知裝置按照所述目標擺動速率，在預設角度和所述目標擺動角度之間來回擺動，其中，所述預設角度小于所述目標擺動角度。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-6中任一項所述方法的步驟。

10.一種車輛，其特征在于，包括：車輛本體，車輛感知裝置，以及如權利要求7-8中任一項所述的車輛感知裝置的控制裝置，其中，所述車輛感知裝置安裝在所述車輛本體上。