[發(fā)明專利]一種直線模組及建筑機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910969401.0
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN110541571B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王樹理
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: E04G21/16
• 分類號: E04G21/16;E04F21/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發(fā)明提供一種直線模組和建筑機(jī)器人，涉及建筑機(jī)械領(lǐng)域。直線模組包括固定板、驅(qū)動件、二級移動機(jī)構(gòu)和三級移動機(jī)構(gòu)。驅(qū)動件與固定板連接，驅(qū)動件能驅(qū)動自身相對固定板往復(fù)運動；二級移動機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動件連接，所述驅(qū)動件能驅(qū)動所述二級移動機(jī)構(gòu)相對所述驅(qū)動件往復(fù)運動；三級移動機(jī)構(gòu)用于連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述三級移動機(jī)構(gòu)與所述二級移動機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動件能驅(qū)動所述三級移動機(jī)構(gòu)相對所述輸出直線運動；驅(qū)動件相對固定板的運動方向與二級移動機(jī)構(gòu)相對驅(qū)動件的運動方向相同，驅(qū)動件、二級移動機(jī)構(gòu)和三級移動機(jī)構(gòu)的運動方向相同。本發(fā)明提供的直線模組能夠?qū)崿F(xiàn)雙向伸展、行程長度增加及兩級增速。本發(fā)明提供一種建筑機(jī)器人，包括上述的直線模組。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種直線模組及建筑機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的平移機(jī)構(gòu)多使用單級直線模組或兩級倍速手臂兩種結(jié)構(gòu)，前者結(jié)構(gòu)簡單但行程較短，占用空間大，僅適用于平臺結(jié)構(gòu)或?qū)υO(shè)備體積要求不高的場所。后者雖然采用兩級倍速機(jī)構(gòu)，行程相對于單級直線模組有所增加，但其僅能實現(xiàn)單方向延伸，但無法實現(xiàn)雙向延伸。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提出一種直線移動模組及建筑機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)雙向伸展、行程長度增加及兩級增速。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供一種直線模組，包括：

固定板；

驅(qū)動件，與所述固定板連接，所述驅(qū)動件能驅(qū)動自身相對所述固定板往復(fù)運動；

二級移動機(jī)構(gòu)，與所述驅(qū)動件連接，所述驅(qū)動件能驅(qū)動所述二級移動機(jī)構(gòu)相對所述驅(qū)動件往復(fù)運動；及

三級移動機(jī)構(gòu)，用于連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述三級移動機(jī)構(gòu)與所述二級移動機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動件能驅(qū)動所述三級移動機(jī)構(gòu)相對所述二級移動機(jī)構(gòu)輸出直線運動；

其中，所述驅(qū)動件相對所述固定板的運動方向與所述二級移動機(jī)構(gòu)相對所述驅(qū)動件的運動方向相同，所述驅(qū)動件、所述二級移動機(jī)構(gòu)和所述三級移動機(jī)構(gòu)的運動方向相同。

優(yōu)選地，所述直線模組還包括：

傳動組件，所述傳動組件與所述驅(qū)動件傳動連接，所述傳動組件包括兩個輸出直線運動的輸出端，兩個所述輸出端的運動方向相反，所述固定板和所述二級移動機(jī)構(gòu)分別與其中一個輸出端連接。

優(yōu)選地，所述傳動組件包括：

第一齒條，裝設(shè)于所述固定板上；

第二齒條，裝設(shè)于所述二級移動機(jī)構(gòu)上；

齒輪，與所述驅(qū)動件傳動連接，所述齒輪分別與所述第一齒條和所述第二齒條嚙合傳動連接。

優(yōu)選地，所述直線模組還包括：

第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，裝設(shè)于所述固定板上，所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)用于限定所述驅(qū)動件的移動方向。

優(yōu)選地，所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)設(shè)置為兩組，兩組所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)分別設(shè)置于所述固定板相對設(shè)置的兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述二級移動機(jī)構(gòu)包括：

浮動板，所述驅(qū)動件驅(qū)動所述浮動板移動；

第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，裝設(shè)于所述浮動板上，所述第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)用于限定所述浮動板的移動方向。

優(yōu)選地，所述第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)設(shè)置為兩組，兩組所述第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)分別設(shè)置于所述浮動板相對設(shè)置的兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述三級移動機(jī)構(gòu)包括第一輸出端和第二輸出端，所述第二輸出端與所述驅(qū)動件連接，第一輸出端的運動方向與第二輸出端的運動方向相反。

優(yōu)選地，所述三級移動機(jī)構(gòu)包括：