[發(fā)明專利]一種圓形物料機械抓取裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910966904.2
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN110626790A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設計）人: 楊慧;王小安;王強;孫廣仁
• 申請（專利權）人: 航天晨光股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 32245 南京同澤專利事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 閆彪

本發(fā)明公開了一種圓形物料機械抓取裝置，屬于固體廢物處理技術領域。該裝置包括安置可垂向伸縮直線執(zhí)行器的執(zhí)行器支架，執(zhí)行器支架與環(huán)形的上圓盤固連，直線執(zhí)行器的推桿穿過上圓盤與下圓盤的中央固連；下圓盤周向均布固定徑向延伸的三個固定臂，固定臂的外端與夾緊臂的中部鉸接，夾緊臂由連為一體的徑向下傾臂和垂向抓手臂構成彎臂狀，三個抓手臂圍繞夾持圓，下傾臂的里端裝有水平軸滾輪，滾輪位于上圓盤周圈滑槽中構成動配合。本發(fā)明的夾持由上圓盤和下圓盤相對垂向運動實現，無需徑向驅動，因此結構緊湊；且上盤和下盤約束夾持臂內端滾輪的結構不僅使移動副和鉸鏈副合并，機構明顯簡化，而且可以有效避免卡滯，保證了夾持的穩(wěn)妥可靠。

技術領域

本發(fā)明涉及一種機械抓取裝置，尤其是一種圓形物料機械抓取裝置，屬于固體廢物處理技術領域。

背景技術

為減少污染性廢物對環(huán)境的影響，通常要對帶污染性固體廢物進行最小化處理，即在各個環(huán)節(jié)進行壓實減容處理。例如，將裝有可壓實干污染物的鋼桶超級壓實后產生桶餅，再裝入鋼桶內二次包裝進行水泥固定。在此過程中，為提高污染物填充率，減少需處置污染物的體積，需要通過桶餅優(yōu)選系統抓取裝置將幾個重量和高度合適的桶餅放進一個鋼桶，以優(yōu)化鋼桶內的空間使用率。

檢索可知，申請?zhí)枮?01720862170 .X的中國專利公開了一種三爪氣動機械手抓取機構，包括：立柱，安裝抱箍，滑軌，滑塊，縱向驅動機構，手爪安裝板，三爪機構，所述立柱的數目為2個，呈龍門式固定在工作臺面上，所述滑軌通過所述安裝抱箍固連在所述立柱的上端部，所述滑塊活動連接于所述滑軌，所述縱向驅動機構固連于所述滑塊，所述手爪安裝板固連于所述縱向驅動機構，所述三爪機構固連于所述手爪安裝板。據介紹，該技術方案能夠保證所述三爪機構在開合的過程中三個所述手指具有高度的同步性，從而具有良好的抓取性能。然而，盡管該專利文獻的技術方案不清楚（例如沒有說明氣爪氣缸如何驅動十字滑塊），但可以看出其機構運動副的聯接環(huán)節(jié)包括氣爪氣缸108與十字滑塊109的水平移動副、十字滑塊109與滑動桿110上表面滑槽的移動副、滑動桿110外端與手指111上端的第一鉸鏈副、連接板114與勾型桿121中部的第二鉸鏈副113。如此之多的機構環(huán)節(jié)不僅使得結構復雜，累計誤差大，因此夾持不可靠，而且鄰近動力源的移動副容易出現卡滯故障，在污染性固體廢物轉移過程中必須避免。此外，該技術方案還存在以下缺點：1）勾型桿抓取動作依靠十字滑塊沿滑動桿的向心滑動驅動，因此需要留出徑向驅動空間，結構不緊湊；2）勾型桿121的夾持范圍固定，適應性差。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于：提供一種機構簡捷、結構緊湊、夾持穩(wěn)妥可靠的圓形物料機械抓取裝置，從而確保將污染性固體廢物物料桶餅抓取及裝入鋼桶的安全。

為了達到上述目的，本發(fā)明圓形物料機械抓取裝置的基本技術方案如下：包括安置可垂向伸縮直線執(zhí)行器的執(zhí)行器支架，所述執(zhí)行器支架與環(huán)形的上圓盤固連，所述直線執(zhí)行器的推桿穿過上圓盤與下圓盤的中央固連；

所述下圓盤周向均布固定徑向延伸的三個固定臂，所述固定臂的外端與夾緊臂的中部鉸接，所述夾緊臂由連為一體的徑向下傾臂和垂向抓手臂構成彎臂狀，三個抓手臂組成圍繞夾持圓的抓手，所述下傾臂的里端裝有水平軸滾輪，所述滾輪位于上圓盤周圈滑槽中構成動配合。

工作時，當驅動上圓盤和下圓盤相對垂向運動時，在上圓盤的上盤和下盤約束下，下傾臂將帶動抓手臂繞中部的鉸接點擺轉，從而改變其下端距夾持圓圓心的距離：當夾持圓半徑變小時夾緊、變大時松釋。

與現有技術相比，本發(fā)明的夾持動作由上圓盤和下圓盤相對垂向運動實現，無需徑向驅動，因此結構緊湊；且上盤和下盤約束夾持臂內端滾輪的結構不僅使移動副和鉸鏈副合并，機構明顯簡化，而且可以有效避免卡滯，保證了夾持的穩(wěn)妥可靠。

進一步，含有上支腿和下支腿的伸縮支架與上圓盤固連，所述上支腿與下支腿構成垂向移動副。

進一步，所述上支腿呈π形，兩側的垂向長槽分別與連接板上的導向銷構成動配合，所述連接板的下部與下支腿固連。