[發明專利]一種圓形物料機械抓取裝置

在審

• 申請號: 201910966904.2
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN110626790A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 楊慧;王小安;王強;孫廣仁
• 申請（專利權）人: 航天晨光股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 32245 南京同澤專利事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 閆彪

1.一種圓形物料機械抓取裝置，其特征在于：包括安置可垂向伸縮直線執行器（7）的執行器支架（9），所述執行器支架（9）與環形的上圓盤（8）固連，所述直線執行器的推桿穿過上圓盤與下圓盤（10）的中央固連；

所述下圓盤周向均布固定徑向延伸的三個固定臂（302），所述固定臂的外端與夾緊臂（301）的中部鉸接，所述夾緊臂由連為一體的徑向下傾臂和垂向抓手臂構成彎臂狀，三個抓手臂組成圍繞夾持圓的抓手（3），所述下傾臂的里端裝有水平軸滾輪（304），所述滾輪位于上圓盤周圈滑槽中構成動配合。

2.根據權利要求1所述的圓形物料機械抓取裝置，其特征在于：含有上支腿（404）和下支腿（401）的伸縮支架（4）與上圓盤固連，所述上支腿與下支腿構成垂向移動副。

3.根據權利要求2所述的圓形物料機械抓取裝置，其特征在于：所述上支腿呈π形，兩側的垂向長槽分別與連接板上的導向銷構成動配合，所述連接板的下部與下支腿固連。

4.根據權利要求3所述的圓形物料機械抓取裝置，其特征在于：所述伸縮支架的下支腿與上圓盤固連，所述執行器支架的上端鉸裝直線執行器座體，且下端與上圓盤固連。

5.根據權利要求4所述的圓形物料機械抓取裝置，其特征在于：所述上圓盤的下端具有朝下延伸的中央凸環，所述下圓盤的上端具有中央凹陷，所述中央凸環插入中央凹陷構成移動副。

6.根據權利要求5所述的圓形物料機械抓取裝置，其特征在于：所述下圓盤具有三個周向均布的徑向板，所述徑向板通過徑向長槽固定徑向延伸的固定臂。

7.根據權利要求6所述的圓形物料機械抓取裝置，其特征在于：所述上圓盤的下表面固定有通過螺紋可調鎖緊的貫穿下圓盤的限位桿。

8.根據權利要求7所述的圓形物料機械抓取裝置，其特征在于：所述限位桿上設有傳感器觸發板；所述下圓盤上部裝有閉合傳感器，且下表面上裝有物料就位傳感器；所述上圓盤和下圓盤之間裝有張開傳感器。