[發明專利]一種用于艙段的轉運、調姿與對接裝置

有效

• 申請號: 201910965897.4
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN110695909B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 李波;王志華;段三軍;馮大鳴
• 申請（專利權）人: 北京特種機械研究所
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00;B23P19/00
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 王雪芬

本發明涉及一種用于艙段的轉運、調姿與對接裝置，涉及轉運、調姿與對接技術領域。該裝置的前支撐小車和后支撐小車放置在基于麥克納姆輪轉運車的導軌上，兩個小車均具有行走、升降、翻滾和橫移功能。后支撐小車的移動、翻滾主動動作，前支撐小車隨動，與后支撐小車移動保持同步移動和翻滾。該裝置能實現承載弧形艙段在六個自由度的高精度姿態調節，兼具底盤全向轉運功能，用于承載艙段的轉運、調姿與對接。

技術領域

本發明涉及轉運、調姿與對接技術領域，具體涉及一種用于艙段的轉運、調姿與對接裝置。

背景技術

目前，在航天設備的裝配現場，仍然以傳統的手工裝配為主，表現出了裝配效率低、質量不可控、穩定性差等缺點。面對航天器研制任務的大規模增長，航天器裝配急需向自動化方向邁進，實現生產線式的裝配方式。航天器自動化裝配過程中，首要解決的是航天器轉載到指定工位后的高精度定位問題。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明要解決的技術問題是：如何設計一種用于弧形艙段的轉運、調姿與對接裝置。

(二)技術方案

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種用于艙段的轉運、調姿與對接裝置，包括：前支撐小車1、后支撐小車2、導軌3、轉運車4和麥克納姆輪5；前支撐小車1和后支撐小車2平行設置，均能夠在導軌3上滑動，導軌3固定在轉運車4上；轉運車4由麥克納姆輪5轉動實現全向移動，實現所承載弧形艙段的轉運。

優選地，所述后支撐小車2包括行走驅動電機6、行走滾輪7、升降伺服電機8、螺旋升降機9、導向柱10、升降平臺11、壓力傳感器12、橫移棘輪扳手13、橫移支撐平臺15、翻滾電機16、后弧形支撐結構17和翻滾滾輪組件18；其中，行走滾輪7位于導向柱10下方，所述行走驅動電機6能夠通過旋轉帶動行走滾輪7在導軌3上滾動，從而驅動后支撐小車2在導軌3上前、后滑動；升降伺服電機8 能夠通過旋轉帶動螺旋升降機9的絲桿伸出或縮回，使升降平臺11 在導向柱10內滑動，實現升降平臺11的升降，從而完成后支撐小車 2承載的所承載的弧形升降；壓力傳感器12用于檢測升降平臺11的壓力；搖動橫移棘輪扳手13能夠推動橫移支撐平臺15通過其下部橫移滑塊14的滑動進行左、右橫移；翻滾電機16、后弧形支撐結構17、翻滾滾輪組件18安裝在橫移支撐平臺15上，翻滾電機16能夠通過轉動實現后弧形支撐結構17在翻滾滾輪組件18上滑動，實現翻滾動作。

優選地，所述前支撐小車1包括前行走滾輪20、前升降伺服電機21、前螺旋升降機22、前升降平臺23、前橫移棘輪扳手24、前壓力傳感器25、前弧形支撐結構28、前弧形支撐組件29和前橫移支撐平臺30；其中，前升降伺服電機21旋轉帶動前螺旋升降機22的絲桿伸出或縮回，從而使前升降平臺23升降，進而實現所承載的弧形艙段升降；前壓力傳感器25用于檢測前升降平臺23的壓力；通過搖動前橫移棘輪扳手24能夠推動前橫移支撐平臺30通過其下部的前橫移滑塊26滑動進行左、右橫移，前弧形支撐組件29與前橫移支撐平臺30連接，前橫移支撐平臺30位于前升降平臺23上方；后支撐小車2移動時，所承載弧形艙段與前弧形支撐結構28之間的摩擦力能夠帶動前行走滾輪20在導軌3上滾動，實現行走隨動功能，同時，后弧形支撐結構17主動翻轉時，弧形艙段與前弧形支撐結構28的摩擦力能夠帶動前弧形支撐結構28在前弧形支撐組件29上翻滾。

優選地，所述后支撐小車2還包括壓力顯示表19，用于顯示所述壓力傳感器12所檢測的升降平臺11的壓力。

優選地，所述前支撐小車1還包括前壓力顯示表27，用于顯示前壓力傳感器25所檢測的前升降平臺23的壓力。

優選地，所述前壓力顯示表27安裝在前橫移支撐平臺30上。

優選地，所述導向柱10有4個。

優選地，所述翻滾滾輪組件18有兩個。

本發明還提供了一種利用所述的裝置實現弧形艙段的轉運、調姿與對接的方法。