[發(fā)明專利]一種用于艙段的轉(zhuǎn)運、調(diào)姿與對接裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910965897.4
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN110695909B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李波;王志華;段三軍;馮大鳴
• 申請（專利權(quán)）人: 北京特種機械研究所
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00;B23P19/00
• 代理公司: 中國兵器工業(yè)集團公司專利中心 11011
• 代理人: 王雪芬

1.一種用于艙段的轉(zhuǎn)運、調(diào)姿與對接裝置，其特征在于，包括：前支撐小車(1)、后支撐小車(2)、導(dǎo)軌(3)、轉(zhuǎn)運車(4)和麥克納姆輪(5)；前支撐小車(1)和后支撐小車(2)平行設(shè)置，均能夠在導(dǎo)軌(3)上滑動，導(dǎo)軌(3)固定在轉(zhuǎn)運車(4)上；轉(zhuǎn)運車(4)由麥克納姆輪(5)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)全向移動，實現(xiàn)所承載弧形艙段的轉(zhuǎn)運；

所述后支撐小車(2)包括行走驅(qū)動電機(6)、行走滾輪(7)、升降伺服電機(8)、螺旋升降機(9)、導(dǎo)向柱(10)、升降平臺(11)、壓力傳感器(12)、橫移棘輪扳手(13)、橫移支撐平臺(15)、翻滾電機(16)、后弧形支撐結(jié)構(gòu)(17)和翻滾滾輪組件(18)；其中，行走滾輪(7)位于導(dǎo)向柱(10)下方，所述行走驅(qū)動電機(6)能夠通過旋轉(zhuǎn)帶動行走滾輪(7)在導(dǎo)軌(3)上滾動，從而驅(qū)動后支撐小車(2)在導(dǎo)軌(3)上前、后滑動；升降伺服電機(8)能夠通過旋轉(zhuǎn)帶動螺旋升降機(9)的絲桿伸出或縮回，使升降平臺(11)在導(dǎo)向柱(10)內(nèi)滑動，實現(xiàn)升降平臺(11)的升降，從而完成后支撐小車(2)承載的所承載的弧形升降；壓力傳感器(12)用于檢測升降平臺(11)的壓力；搖動橫移棘輪扳手(13)能夠推動橫移支撐平臺(15)通過其下部橫移滑塊(14)的滑動進行左、右橫移；翻滾電機(16)、后弧形支撐結(jié)構(gòu)(17)、翻滾滾輪組件(18)安裝在橫移支撐平臺(15)上，翻滾電機(16)能夠通過轉(zhuǎn)動實現(xiàn)后弧形支撐結(jié)構(gòu)(17)在翻滾滾輪組件(18)上滑動，實現(xiàn)翻滾動作；

所述前支撐小車(1)包括前行走滾輪(20)、前升降伺服電機(21)、前螺旋升降機(22)、前升降平臺(23)、前橫移棘輪扳手(24)、前壓力傳感器(25)、前弧形支撐結(jié)構(gòu)(28)、前弧形支撐組件(29)和前橫移支撐平臺(30)；其中，前升降伺服電機(21)旋轉(zhuǎn)帶動前螺旋升降機(22)的絲桿伸出或縮回，從而使前升降平臺(23)升降，進而實現(xiàn)所承載的弧形艙段升降；前壓力傳感器(25)用于檢測前升降平臺(23)的壓力；通過搖動前橫移棘輪扳手(24)能夠推動前橫移支撐平臺(30)通過其下部的前橫移滑塊(26)滑動進行左、右橫移，前弧形支撐組件(29)與前橫移支撐平臺(30)連接，前橫移支撐平臺(30)位于前升降平臺(23)上方；后支撐小車(2)移動時，所承載弧形艙段與前弧形支撐結(jié)構(gòu)(28)之間的摩擦力能夠帶動前行走滾輪(20)在導(dǎo)軌(3)上滾動，實現(xiàn)行走隨動功能，同時，后弧形支撐結(jié)構(gòu)(17)主動翻轉(zhuǎn)時，弧形艙段與前弧形支撐結(jié)構(gòu)(28)的摩擦力能夠帶動前弧形支撐結(jié)構(gòu)(28)在前弧形支撐組件(29)上翻滾。

2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述后支撐小車(2)還包括壓力顯示表(19)，用于顯示所述壓力傳感器(12)所檢測的升降平臺(11)的壓力。

3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述前支撐小車(1)還包括前壓力顯示表(27)，用于顯示前壓力傳感器(25)所檢測的前升降平臺(23)的壓力。

4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述前壓力顯示表(27)安裝在前橫移支撐平臺(30)上。

5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向柱(10)有4個。

6.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述翻滾滾輪組件(18)有兩個。

7.一種利用如權(quán)利要求1至6中任一項所述的裝置實現(xiàn)弧形艙段的轉(zhuǎn)運、調(diào)姿與對接的方法。