[發明專利]輪盤分揀機的物品投遞方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201910965810.3
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN110694953B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 張松超;吳航;李佳駿;姚京韜
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: B07C5/38
• 分類號: B07C5/38;B07C5/36
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 范彥揚

1.一種輪盤分揀機的物品投遞方法，其特征在于，包括：

獲取所述輪盤分揀機上待投物品的物品信息，以及用于接收所述待投物品的容器的容器信息；所述物品信息包括待投物品的種類、每種待投物品的數量以及每個所述待投物品的位置；所述容器信息包括容器的數量、每個容器的所需物品種類及每種所需物品的數量、以及每個容器的位置；

對于每個所述待投物品，根據每個容器的所需物品種類確定該待投物品的可投遞容器，并基于該待投物品的位置和該待投物品的可投遞容器的位置，計算所述輪盤分揀機將該待投物品投遞至每個可投遞容器的轉數；

根據每個所述待投物品投遞至其可投遞容器的轉數，以及每個可投遞容器的所需物品種類及每種所需物品的數量，構建網絡流圖；

針對構建的所述網絡流圖，基于最小費用最大流算法確定每個所述待投物品對應的容器，以使所述輪盤分揀機將每個所述待投物品投遞至對應的容器所需的轉數最少，且每個容器接收到的物品數量不超過其所需物品的數量；

控制所述輪盤分揀機將每個所述待投物品投遞至對應的容器內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述構建網絡流圖的步驟，包括：

設置所述網絡流圖的源點和匯點，并將每個所述待投物品分別視為一個第一基準點，將每個所述容器的不同種所需物品分別視為一個第二基準點，將每個所述容器分別視為一個第三基準點；

分別連接所述源點和每個所述第一基準點，得到多條第一連接線；對于每條所述第一連接線，設置該第一連接線的流量參數為1，該第一連接線的費用參數為0；

基于每個所述待投物品的可投遞容器，確定與每個所述第一基準點匹配的第二基準點，分別連接所述第一基準點和與其匹配的第二基準點，得到多條第二連接線；對于每條所述第二連接線，設置該第二連接線的流量參數為1，該第二連接線的費用參數為所述輪盤分揀機將該第二連接線的第一基準點對應的待投物品投遞至該第二連接線的第二基準點對應的容器的轉數；

確定與每個所述第二基準點匹配的第三基準點，分別連接所述第二基準點和所述第三基準點，得到多條第三連接線；對于每條所述第三連接線，設置該第三連接線的流量參數為該第三連接線的第三基準點對應的容器所需的該第三連接線的第二基準點對應的物品種類的數量，該第三連接線的費用參數為0；

分別連接每個所述第三基準點和所述匯點，得到多條第四連接線；對于每條所述第四連接線，設置該第四連接線的流量參數為該第四連接線的第三基準點對應的容器的所需物品總數，該第四連接線的費用參數為0。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定與每個所述第一基準點匹配的第二基準點的步驟，包括：

基于第二基準點對應的容器為與其匹配的第一基準點對應的待投物品的可投遞容器的原則，確定與每個所述第一基準點匹配的第二基準點。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定與每個所述第二基準點匹配的第三基準點的步驟，包括：

基于第二基準點和與其匹配的第三基準點對應同一個容器的原則，確定與每個所述第二基準點匹配的第三基準點。

5.一種輪盤分揀機的物品投遞裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取所述輪盤分揀機上待投物品的物品信息，以及用于接收所述待投物品的容器的容器信息；所述物品信息包括待投物品的種類、每種待投物品的數量以及每個所述待投物品的位置；所述容器信息包括容器的數量、每個容器的所需物品種類及每種所需物品的數量、以及每個容器的位置；

容器確定模塊，用于對于每個所述待投物品，根據每個容器的所需物品種類確定該待投物品的可投遞容器，并基于該待投物品的位置和該待投物品的可投遞容器的位置，計算所述輪盤分揀機將該待投物品投遞至每個可投遞容器的轉數；根據每個所述待投物品投遞至其可投遞容器的轉數，以及每個可投遞容器的所需物品種類及每種所需物品的數量，構建網絡流圖；針對構建的所述網絡流圖，基于最小費用最大流算法確定每個所述待投物品對應的容器，以使所述輪盤分揀機將每個所述待投物品投遞至對應的容器所需的轉數最少，且每個容器接收到的物品數量不超過其所需物品的數量；

投遞控制模塊，用于控制所述輪盤分揀機將每個所述待投物品投遞至對應的容器內。