[發(fā)明專利]一種自動噴涂交通標(biāo)線的智能車及控制方法

在審

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• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN110593073A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高欣;涂朝輝;李彬;田丙奇;暴勇臨;趙朋;孫立晶;高玉芝;張士強;楊利;孟凡環(huán);段立山;楊國權(quán);李源;霍卿;楊雪松
• 申請（專利權(quán)）人: 唐山學(xué)院
• 主分類號: E01C23/22
• 分類號: E01C23/22
• 代理公司: 12201 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所
• 代理人: 杜文茹

一種自動噴涂交通標(biāo)線的智能車，車體上設(shè)置有涂料容器和控制箱，以及通過皮帶相連接的涂料泵、發(fā)電機和汽油發(fā)動機，汽油發(fā)動機分別驅(qū)動發(fā)電機發(fā)電向控制箱和車體供電，驅(qū)動涂料泵傳送涂料，涂料容器的出料口通過管路與涂料泵的進口端相連，涂料泵的出口端通過三通管接頭分別連接右涂料管路和左涂料管路的進料口端，右涂料管路的出料口依次通過右開關(guān)電磁閥和右出料管連接設(shè)置在車體右側(cè)的用于噴涂交通標(biāo)線的右涂料噴嘴，左涂料管路的出料口依次通過左開關(guān)電磁閥和左出料管連接設(shè)置在車體左側(cè)的用于噴涂交通標(biāo)線的左涂料噴嘴，右開關(guān)電磁閥和左開關(guān)電磁閥的開關(guān)控制端通過導(dǎo)線連接控制箱。本發(fā)明的智能車能夠自動完成噴涂作業(yè)過程，不需要人的參與。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種交通標(biāo)線噴涂車。特別是涉及一種自動噴涂交通標(biāo)線的智能車及控制方法。

背景技術(shù)

目前道路交通標(biāo)線噴涂施工一般為在一個輪式小車上裝備噴涂系統(tǒng)，輪式小車多依靠人力推行行駛、依靠操作人員控制輪式小車的行駛路徑、手動控制噴涂動作、手動控制噴涂道路標(biāo)線的軌跡和形狀，個別輪式小車增加了行駛動力，但只限于能節(jié)省施工人員人力推動行駛的勞動強度。該類設(shè)備作業(yè)質(zhì)量主要依賴施工人員的熟練程度，施工作業(yè)成本中人工成本過高，同時施工質(zhì)量取決于人的因素，不易保證質(zhì)量，施工效率低，施工作業(yè)環(huán)境差，施工人員存在出現(xiàn)人身交通傷害的風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種能降低作業(yè)中對人工的需求，作業(yè)質(zhì)量容易保證，減少作業(yè)人員的交通安全風(fēng)險，整體提高施工效率好的自動噴涂交通標(biāo)線的智能車及控制方法。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種自動噴涂交通標(biāo)線的智能車，包括有車體，所述的車體上由后至前設(shè)置有內(nèi)部裝有噴涂材料的涂料容器，涂料泵，發(fā)電機，汽油發(fā)動機，控制箱，其中，所述涂料泵、發(fā)電機和汽油發(fā)動機通過皮帶相連接，汽油發(fā)動機分別驅(qū)動發(fā)電機發(fā)電向控制箱和車體供電，驅(qū)動涂料泵傳送涂料，所述涂料容器的出料口通過管路與所述涂料泵的進口端相連，所述涂料泵的出口端通過三通管接頭分別連接右涂料管路和左涂料管路的進料口端，所述右涂料管路的出料口依次通過右開關(guān)電磁閥和右出料管連接設(shè)置在車體右側(cè)的用于噴涂交通標(biāo)線的右涂料噴嘴，所述左涂料管路的出料口依次通過左開關(guān)電磁閥和左出料管連接設(shè)置在車體左側(cè)的用于噴涂交通標(biāo)線的左涂料噴嘴，所述右開關(guān)電磁閥和左開關(guān)電磁閥的開關(guān)控制端通過導(dǎo)線連接控制箱。

一種自動噴涂交通標(biāo)線的智能車的控制方法，包括：首先設(shè)定：交通標(biāo)線的坐標(biāo)點橫坐標(biāo)為x；交通標(biāo)線的坐標(biāo)點縱坐標(biāo)為y；繪線標(biāo)識為k，k取值范圍為{0，1}，k取值為0表示前一個坐標(biāo)點到當(dāng)前坐標(biāo)點無繪制線，k取值為1表示前一坐標(biāo)點到當(dāng)前坐標(biāo)點有繪制線；T為偏航系數(shù)閾值；然后進行如下主運行程序：

1)定義坐標(biāo)點數(shù)組；

2)操作者根據(jù)道路交通標(biāo)線施工圖，向所述坐標(biāo)點數(shù)組導(dǎo)入或輸入交通標(biāo)線的坐標(biāo)點數(shù)據(jù)；

3)啟動智能車，進入交通標(biāo)線的第一坐標(biāo)點；

4)根據(jù)交通標(biāo)線的坐標(biāo)點數(shù)據(jù)，檢查當(dāng)前坐標(biāo)點CurNode是否為結(jié)束坐標(biāo)點，如果為結(jié)束坐標(biāo)點，進入步驟14)，否則繼續(xù)下一步驟；

5)獲取下一坐標(biāo)點NexNode；

6)如果下一坐標(biāo)點NexNode的繪線標(biāo)識k＝1，打開噴涂用開關(guān)電磁閥，進行噴涂標(biāo)識線作業(yè)，否則不進行噴涂，進入下一步驟；

7)讀取智能車行走的實時坐標(biāo)點并賦值為xPos和yPos；

8)如果|xPos-NexNode.x|+|yPos-NexNode.y|小于設(shè)定值則進入步驟13)，否則繼續(xù)下一步驟，式中，xPos為實時坐標(biāo)點的橫坐標(biāo)，NexNode.x為下一坐標(biāo)點的橫坐標(biāo)，yPos為實時坐標(biāo)點的縱坐標(biāo)，NexNode.y為下一坐標(biāo)點的縱坐標(biāo)；

9)計算偏航系數(shù)Erro：

Erro＝