[發明專利]外參確定方法、外參確定裝置及電子設備

在審

• 申請號: 201910964901.5
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN112652018A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 彭強
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 秦衛中

公開了一種外參確定方法、外參確定裝置及電子設備。該外參確定方法包括：通過第一傳感器獲取可移動設備的第一位姿信息；通過第二傳感器獲取可移動設備的第二位姿信息；獲取第一傳感器與第二傳感器之間預先標定的第一位姿轉換關系；根據第一位姿轉換關系、第一位姿信息和第二位姿信息確定第二位姿轉換關系；根據第二位姿轉換關系及圖像采集設備的第一外參信息，確定圖像采集設備的第二外參信息，其中，圖像采集設備安裝于可移動設備上。與現有圖像采集設備的外參確定方法相比，本公開實施例提供的外參確定方法具備計算方式簡單以及計算效率高等諸多優勢，能夠實現實時確定圖像采集設備的外參的目的。

技術領域

本發明涉及計算機視覺技術領域，具體涉及一種外參確定方法、外參確定裝置及電子設備。

背景技術

在計算機視覺技術領域，圖像采集設備作為采集圖像的傳感器，其重要性不言而喻。眾所周知，圖像采集設備的外參能夠表征相機坐標系與世界坐標系之間的轉換關系，是求解圖像的特征信息(比如消失點信息)的重要參數。然而，現有的外參確定方法計算方式復雜，且計算效率非常低。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種外參確定方法、外參確定裝置及電子設備。

在一方面，本公開實施例提供了一種外參確定方法，該外參確定方法包括：通過第一傳感器獲取可移動設備的第一位姿信息；通過第二傳感器獲取可移動設備的第二位姿信息；獲取第一傳感器與第二傳感器之間預先標定的第一位姿轉換關系；根據第一位姿轉換關系、第一位姿信息和第二位姿信息確定第二位姿轉換關系；根據第二位姿轉換關系及圖像采集設備的第一外參信息，確定圖像采集設備的第二外參信息，其中，圖像采集設備安裝于可移動設備上。

在另一方面，本公開實施例提供了一種外參確定裝置，該外參確定裝置包括：第一位姿信息獲取模塊，用于通過第一傳感器獲取可移動設備的第一位姿信息；第二位姿信息獲取模塊，用于通過第二傳感器獲取可移動設備的第二位姿信息；第一位姿轉換關系獲取模塊，用于獲取第一傳感器與第二傳感器之間預先標定的第一位姿轉換關系；第二位姿轉換關系確定模塊，用于根據第一位姿轉換關系、第一位姿信息和第二位姿信息，確定第二位姿轉換關系；第二外參信息確定模塊，用于根據第二位姿轉換關系及圖像采集設備的第一外參信息，確定圖像采集設備的第二外參信息。

在另一方面，本公開實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，該存儲介質存儲有計算機程序，該計算機程序用于執行上述實施例所提及的外參確定方法。

在另一方面，本公開實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括：處理器和用于存儲處理器可執行指令的存儲器，其中，處理器用于執行上述實施例所提及的外參確定方法。

本公開實施例提供的外參確定方法，通過基于第一傳感器和第二傳感器分別獲取可移動設備的第一位姿信息和第二位姿信息，然后獲取第一傳感器和第二傳感器之間預先標定的第一位姿轉換關系，繼而根據第一位姿轉換關系、第一位姿信息和第二位姿信息確定第二位姿轉換關系，并根據根據第二位姿轉換關系及圖像采集設備的預先標定的外參信息確定圖像采集設備的經修正后的新的外參信息的方式，實現了基于可移動設備的位姿信息確定圖像采集設備的外參的目的。由于本公開實施例能夠基于可移動設備的位姿信息以及傳感器之間的位姿轉換關系確定圖像采集設備的外參，因此，與現有圖像采集設備的外參確定方法相比，本公開實施例提供的外參確定方法具備計算方式簡單以及計算效率高等諸多優勢，能夠實現實時確定圖像采集設備的外參的目的。

附圖說明

通過結合附圖對本申請實施例進行更詳細的描述，本申請的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本申請實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本申請實施例一起用于解釋本申請，并不構成對本申請的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。

圖1所示為本公開所適用的場景圖。

圖2所示為本公開一示例性實施例提供的外參確定方法的流程示意圖。