[發明專利]外參確定方法、外參確定裝置及電子設備

在審

• 申請號: 201910964901.5
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN112652018A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 彭強
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 秦衛中

1.一種外參確定方法，包括：

通過第一傳感器獲取可移動設備的第一位姿信息；

通過第二傳感器獲取所述可移動設備的第二位姿信息；

獲取所述第一傳感器與所述第二傳感器之間預先標定的第一位姿轉換關系；

根據所述第一位姿轉換關系、所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，確定第二位姿轉換關系；

根據所述第二位姿轉換關系及圖像采集設備的第一外參信息，確定所述圖像采集設備的第二外參信息，其中，所述圖像采集設備安裝于所述可移動設備上。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述第一位姿轉換關系、所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，確定第二位姿轉換關系，包括：

根據所述第一位姿轉換關系及所述第一位姿信息，確定所述可移動設備的第三位姿信息；

根據所述第二位姿信息和所述第三位姿信息，確定第二位姿轉換關系。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，在所述根據所述第二位姿轉換關系及圖像采集設備的第一外參信息，確定所述圖像采集設備的第二外參信息之后，還包括：

基于所述第二外參信息計算所述圖像采集設備采集的圖像的消失點坐標。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二外參信息計算所述圖像采集設備采集的圖像的消失點坐標，包括：

基于所述第二外參信息確定所述圖像的圖像坐標信息；

基于所述圖像坐標信息確定所述圖像的所述消失點坐標。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述通過第一傳感器獲取可移動設備的第一位姿信息，包括：

對所述第一傳感器對應的歷史位姿信息進行均值濾波平滑，得到所述第一位姿信息。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述第一傳感器包括全球導航衛星系統，所述第二傳感器包括慣性測量單元。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其中，在所述通過第一傳感器獲取可移動設備的第一位姿信息之前，還包括：

將所述第一傳感器和所述第二傳感器的時間戳同步。

8.一種外參確定裝置，包括：

第一位姿信息獲取模塊，用于通過第一傳感器獲取可移動設備的第一位姿信息；

第二位姿信息獲取模塊，用于通過第二傳感器獲取所述可移動設備的第二位姿信息；

第一位姿轉換關系獲取模塊，用于獲取所述第一傳感器與所述第二傳感器之間預先標定的第一位姿轉換關系；

第二位姿轉換關系確定模塊，用于根據所述第一位姿轉換關系、所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，確定第二位姿轉換關系；

第二外參信息確定模塊，用于根據所述第二位姿轉換關系及圖像采集設備的第一外參信息，確定所述圖像采集設備的第二外參信息。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-7任一所述的外參確定方法。

10.一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于執行上述權利要求1-7任一所述的外參確定方法。