[發明專利]自動駕駛汽車定位識別方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910961229.4
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110658542B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 徐毅林;張雷;楊榮立;范賢根;丁釗;袁寧
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 徐進之

本發明涉及自動駕駛技術領域，公開了一種自動駕駛汽車定位識別方法、裝置、設備及存儲介質，所述方法包括：獲取通過全球衛星導航定位系統在當前時刻所計算的當前定位速度，并獲取待識別車輛的當前實際速度，獲取通過所述全球衛星導航定位系統在上一周期時刻所計算的歷史定位速度，并獲取所述待識別車輛在所述上一周期時刻的歷史實際速度，從而根據所述當前定位速度、所述當前實際速度、所述歷史定位速度和所述歷史實際速度識別所述全球衛星導航定位系統的定位信息的準確性，解決了如何識別自動駕駛汽車的全球衛星導航定位系統的定位信息是否準確的技術問題。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛汽車定位識別方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛汽車的發展，高精度定位系統在自動駕駛汽車中的作用愈發重要，依賴于厘米級的高精度定位，自動駕駛車輛才能在不同的駕駛任務中更加安全高效的完成，在當前的自動駕駛車輛中普遍采用全球衛星導航定位系統(Global NavigationSatellite System，GNSS)+慣性導航定位系統(Inertial Navigation System，INS)的高精度導航來達到較高的絕對定位坐標，同時輔以攝像頭等傳感器進行融合定位從而達到實現車道級的目的，高精度定位系統實際上是一個多傳感器融合定位系統。在這樣一個多傳感器融合定位系統中，GNSS的衛星信號對定位尤其重要，只有衛星信號才能獲取到當前車輛在地球上所處的絕對位置坐標，在當前的導航系統中，一般是通過觀測衛星可見顆數以及精度衰減因子(精度衰減因子與接收到的衛星的分布位置有關，精度衰減因子越小表示當前信號越好)來判斷當前衛星信號是否被遮擋從而判斷當前定位質量的好壞，如果衛星可見顆數滿足要求(可見顆數大于4)則認為當前的衛星信號是可信的，可以作為融合定位的輸入信號參數與定位計算。

但是衛星系統由于發射功率低、抗干擾性能低，且民用碼是開放的，所以車載的GNSS接收機是非常容易被人為地進行干擾，衛星干擾分為兩種類型，一種是壓制式干擾，一種是欺騙式干擾。壓制式干擾之后，車輛上的接收機信號受到屏蔽，不具備接收衛星定位信息的能力；另一種是欺騙式干擾，此時接收機可以接收衛星信號，但是信號被認為篡改，此時會接收到錯誤的定位信號。所以如果自動駕駛汽車受到了欺騙式的干擾，接收機依然可以接收衛星信號，且可見顆數不會減少，干擾后會接收到錯誤的定位信息，此時接收機無法通過傳統的根據衛星可見顆數以及精度衰減判斷定位質量的方法來進行定位結果的判斷，會認為此時的衛星數據仍然是可信的，就會將錯位的GNSS數據進行傳輸，錯誤的GNSS數據與其他傳感器數據融合會導致定位誤差增大，這種不可預測的誤差極大地威脅著自動駕駛車輛的安全性。

所以，本質上存在著如何識別自動駕駛汽車的全球衛星導航定位系統的定位信息是否準確的技術問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種自動駕駛汽車定位識別方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決如何識別自動駕駛汽車的全球衛星導航定位系統的定位信息是否準確的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種自動駕駛汽車定位識別方法，所述自動駕駛汽車定位識別方法包括以下步驟：

獲取通過全球衛星導航定位系統在當前時刻所計算的當前定位速度，并獲取待識別車輛的當前實際速度；

獲取通過所述全球衛星導航定位系統在上一周期時刻所計算的歷史定位速度，并獲取所述待識別車輛在所述上一周期時刻的歷史實際速度；

根據所述當前定位速度、所述當前實際速度、所述歷史定位速度和所述歷史實際速度識別所述全球衛星導航定位系統的定位信息的準確性。

優選地，所述獲取通過全球衛星導航定位系統在當前時刻所計算的當前定位速度，并獲取待識別車輛的當前實際速度，具體包括：

獲取全球衛星導航定位系統在當前時刻的當前定位信息；