[發(fā)明專利]徑向速度盲區(qū)判斷方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910960903.7
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN110554390A
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 倪敬畏;王文奇;張武君;李旭威;劉志星;陳長進;李浩;唐正超;徐怡琛
• 申請（專利權(quán)）人: 倪敬畏
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93
• 代理公司: 11265 北京挺立專利事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 沃趙新

1.一種徑向速度盲區(qū)判斷方法，其特征在于，采用一種標尺工具，所述標尺工具包括第一表盤(1)、第一測量標尺(2)和第二測量標尺(3)，所述第一測量標尺(2)與第二測量標尺(3)轉(zhuǎn)動連接，所述第一表盤(1)可滑動地設(shè)置在所述第一測量標尺(2)或第二測量標尺(3)上，第一表盤(1)的中心點能夠沿著第一測量標尺(2)或第二測量標尺(3)的中心線滑動、且第一表盤(1)可繞其中心點轉(zhuǎn)動；所述標尺工具還包括第三測量標尺(4)、第二表盤(5)、第四測量標尺(6)，所述第三測量標尺(4)與所述第一測量標尺(2)轉(zhuǎn)動連接，第三測量標尺(4)能夠沿著第一測量標尺(2)的中心線滑動，所述第二表盤(5)可滑動地設(shè)置在所述第三測量標尺(4)上，第二表盤(5)的中心點能夠沿著第三測量標尺(4)的中心線滑動、且第二表盤(5)可繞其中心點轉(zhuǎn)動，所述第四測量標尺(6)與第二表盤(5)連接、且第四測量標尺(6)能夠繞第二表盤(5)的中心點轉(zhuǎn)動；所述判斷方法主要包括以下步驟：

1)已知我機速度v₁、我機航向α，他機速度v₂、他機航向β；將第一測量標尺(2)轉(zhuǎn)動至從第一表盤(1)中心點正上方的刻度線位置開始、繞第一表盤(1)中心點順時針旋轉(zhuǎn)α度的位置，將第二測量標尺(3)轉(zhuǎn)動至從第一表盤(1)中心點正上方的刻度線位置開始、繞第一表盤(1)中心點順時針旋轉(zhuǎn)β度的位置；滑動第三測量標尺(4)至其與第一測量標尺(2)和第二測量標尺(3)連接位置的距離為m，轉(zhuǎn)動第三測量標尺(4)使其與第二測量標尺(3)相交、交點與第一測量標尺(2)和第二測量標尺(3)連接位置的距離為時停止；通過第三測量標尺(4)讀取第三測量標尺(4)分別與第一測量標尺(2)和第二測量標尺(3)的交點之間的距離為a，即為V_相對速度，第三測量標尺(4)的長度延伸方向即為相對速度方向；

2)已知在K時刻，兩機距離為n、我機所在位置的經(jīng)線北端順時針測量至我機與他機連線之間的夾角為γ；以第二表盤(5)的中心點表示他機位置B，第三測量標尺(4)的長度延伸方向表示他機相對我機運動的方向；將第一測量標尺(2)轉(zhuǎn)動至從第一表盤(1)中心點正上方的刻度線位置開始、繞第一表盤(1)中心點順時針旋轉(zhuǎn)γ度的位置，第一測量標尺(2)和第三測量標尺(4)的交點與第一表盤(1)中心點的連線表示兩機連線方向，從第二表盤(5)的中心點位置開始沿著第一測量標尺(2)向著靠近第一表盤(1)的方向確定與第二表盤(5)的中心點距離為n的位置，即為我機位置A，或者將第一測量標尺(2)轉(zhuǎn)動至從第一表盤(1)中心點正上方的刻度線位置開始、繞第一表盤(1)中心點順時針旋轉(zhuǎn)180+γ度的位置，第一測量標尺(2)的長度延伸方向表示兩機的連線方向，從第二表盤(5)的中心點位置開始沿著第一測量標尺(2)向著遠離第一表盤(1)的方向確定與第二表盤(5)的中心點距離為n的位置，即為我機位置A；通過第二表盤(5)讀取第一測量標尺(2)與第三測量標尺(4)之間的夾角即為θ_{當(dāng)前徑向角度}；

3)已知若他機處于我機盲區(qū)臨界點時，他機相對我機的速度在他機與我機連線上的速度分量為V_{徑向速度門限}；比較V_{徑向速度門限}與V_相對速度的大小，若V_相對速度大于V_{徑向速度門限}，利用公式(1)計算相對速度方向與兩機連線方向之間的夾角θ_門限角度，即門限角度，否則表示他機一直處于盲區(qū)內(nèi)，公式(1)為：

4)比較θ_{當(dāng)前徑向角度}和θ_門限角度的大小判斷他機K時刻是否處于盲區(qū)，若θ_{當(dāng)前徑向角度}小于θ_門限角度則表示他機處于盲區(qū)外，若θ_{當(dāng)前徑向角度}大于或等于θ_門限角度則表示他機處于盲區(qū)內(nèi)；

5)若他機在K時刻處于盲區(qū)外、且當(dāng)?shù)诙肀P(5)從位置B開始沿著第三測量標尺(4)的長度延伸方向運動時通過第二表盤(5)讀取的我機位置A和第二表盤(5)中心點的連線與第三測量標尺(4)之間的夾角不斷變大時，在第二表盤(5)運動至該夾角等于θ_門限角度時停止，停止的位置為第一個盲區(qū)臨界點，通過第三測量標尺(4)讀取第二表盤(5)所運動的距離L₁，利用公式(2)計算他機開始進入盲區(qū)的時刻T₁，其中，我機位置A和第二表盤(5)中心點的連線通過轉(zhuǎn)動第四測量標尺(6)使其指向我機位置A快速確定，第四測量標尺(6)的長度方向表示兩機的連線方向；從第一個盲區(qū)臨界點的位置開始，繼續(xù)滑動第二表盤(5)、同時轉(zhuǎn)動第四測量標尺(6)，直至通過第二表盤(5)讀取的第四測量標尺(6)與第三測量標尺(4)之間的夾角等于θ_門限角度時停止，停止的位置為第二個盲區(qū)臨界點，通過第三測量標尺(4)讀取兩個盲區(qū)臨界點之間的距離l₁，利用公式(3)計算他機在盲區(qū)飛行的持續(xù)時間t₁，公式(2)和公式(3)分別為：

其中，n為正整數(shù)。

6)若他機在K時刻處于盲區(qū)外、且當(dāng)?shù)诙肀P(5)從位置B開始沿著第三測量標尺(4)的長度延伸方向運動時通過第二表盤(5)讀取的第四測量標尺(6)與第三測量標尺(4)之間的夾角不斷變小時，反向滑動第二表盤(5)使其運動至該夾角等于θ_門限角度時停止，停止的位置為第一個盲區(qū)臨界點；從第一個盲區(qū)臨界點的位置開始，繼續(xù)滑動第二表盤(5)直至通過第二表盤(5)讀取的第四測量標尺(6)與第三測量標尺(4)之間的夾角等于θ_門限角度時停止，停止的位置為第二個盲區(qū)臨界點；通過第三測量標尺(4)讀取位置B與第二個盲區(qū)臨界點之間的距離L₂，利用公式(4)計算他機開始進入盲區(qū)的時刻T₂；通過第三測量標尺(4)讀取兩個盲區(qū)臨界點之間的距離l₂，利用公式(3)計算他機在盲區(qū)飛行的持續(xù)時間t₂，公式(4)為：

其中，n為正整數(shù)。

7)若他機在K時刻處于盲區(qū)內(nèi)時，滑動第二表盤(5)使其從位置B開始沿著第三測量標尺(4)的長度延伸方向運動，直至通過第二表盤(5)讀取的第四測量標尺(6)與第三測量標尺(4)之間的夾角等于θ_門限角度時停止，停止的位置為第一個盲區(qū)臨界點；反向滑動第二表盤(5)使其從第一個盲區(qū)臨界點的位置開始沿著第三測量標尺(4)滑動，直至通過第二表盤(5)讀取的第四測量標尺(6)與第三測量標尺(4)之間的夾角等于θ_門限角度時停止，停止的位置為第二個盲區(qū)臨界點；通過第三測量標尺(4)讀取位置B與第二個盲區(qū)臨界點之間的距離L₃，利用公式(4)計算他機開始進入盲區(qū)的時刻T₃；通過第三測量標尺(4)讀取兩個盲區(qū)臨界點之間的距離l₃，利用公式(3)計算他機在盲區(qū)飛行的持續(xù)時間t₃。