[發明專利]一種面向無人智能裝備數據總線的自動訂閱方法

有效

• 申請號: 201910959412.0
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110659227B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 趙偉;饒京宏;周廣蘊;王旭;張文葉
• 申請（專利權）人: 北京機電工程研究所
• 主分類號: G06F13/10
• 分類號: G06F13/10;G06F8/36;G06F8/76
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 李明里

本發明涉及一種面向無人智能裝備數據總線的自動訂閱方法，屬于智能裝備軟件技術領域。該方法包括以下步驟：采用軟件框架管理無人智能裝備數據總線，所述軟件框架包括框架層和核心層；所述軟件框架的框架層通過應用服務程序觸發訂閱數據總線服務，使得框架層關聯上所述無人智能裝備數據總線；訂閱觸發后，軟件框架的框架層通過定時器或中斷方式發送數據讀取命令啟動框架層中的訂閱數據總線服務相應的應用算法程序，以驅動核心層連接的數據總線接口進行數據總線的訂閱。本發明解決了目前開發者需要對數據總線使用細節充分了解導致開發周期過長，不利于軟件層次劃分、軟件復用和多應用軟件集成問題。

技術領域

本發明涉及智能裝備軟件技術領域，尤其涉及一種面向無人智能裝備數據總線的自動訂閱方法。

背景技術

智能裝備，指具有感知、分析、推理、決策、控制功能的工業裝備，它是先進制造技術、信息技術和智能技術的集成和深度融合。

無人智能裝備是指隨著自主控制和人工智能技術的大量運用,賦予工業裝備具備一定程度的智能化決策和自主化行動能力,從而產生能夠自主和協同完成特定任務的裝備技術,主要包括水下機器人、水面機器人、地面機器人、無人飛行器等。

無人智能裝備控制主板通常集成多種低速、高速數據總線，每種總線具有單獨的設備驅動以及應用算法，傳統消息范式需要開發者直接基于驅動API進行開發，設計的API過多，導致開發者需要對數據總線使用細節充分了解，開發周期過長，不利于軟件層次的劃分、軟件復用和多應用軟件的集成。

發明內容

鑒于上述的分析，本發明旨在提供一種面向無人智能裝備數據總線的自動訂閱方法，以解決目前開發者需要對數據總線使用細節充分了解導致開發周期過長，不利于軟件層次劃分、軟件復用和多應用軟件集成問題。

本發明的目的主要是通過以下技術方案實現的：

本發明提供了一種面向無人智能裝備數據總線的自動訂閱方法，包括以下步驟：采用軟件框架管理無人智能裝備數據總線，所述軟件框架包括框架層和核心層；所述軟件框架的框架層通過應用服務程序觸發訂閱數據總線服務，使得框架層關聯上所述無人智能裝備數據總線；訂閱觸發后，軟件框架的框架層通過定時器或中斷方式發送數據讀取命令啟動框架層中的訂閱數據總線服務相應的應用算法程序，以驅動核心層連接的數據總線接口進行數據總線的訂閱。

進一步地，所述軟件框架的框架層由高層到低層依次包括應用服務管理模塊、抽象數據管理模塊和對外接口模塊，通過框架層的調度器和定時器的通信機制實現聯動；所述應用服務管理模塊包括應用服務程序及應用算法程序，用于對適于各數據總線的應用服務程序和應用算法程序的實時調用；所述抽象數據管理模塊用于對數據總線進行抽象化實現統一管理，通過VFS虛擬化文件系統方式和核心層數據總線接口進行通信；所述對外接口模塊用于軟件框架對外的應用軟件程序接口。

進一步地，所述軟件框架基于操作系統的中間件管理方式，并通過調度器和定時器將應用服務管理模塊、抽象數據管理模塊、對外接口模塊間的通信方式轉換為通過嵌入式操作系統中具有消息隊列、信號量、共享內存機制的線程間通信。

進一步地，所述定時器，作為激勵機制位于軟件框架的應用服務管理模塊，用于發送數據讀取的周期操作、延時操作和超時判斷。

進一步地，所述調度器，作為激勵機制位于軟件框架的應用服務管理模塊，用于接收到數據讀取命令后，通過抽象數據管理模塊調用抽象傳感器接口，以讀取傳感器原始數據。

進一步地，所述軟件框架的框架層發送數據讀取命令啟動框架層中的應用算法程序包括：軟件框架的框架層發送數據讀取命令至調度器，以讀取數據總線上源于傳感器的信息數據；根據框架層中校準算法的執行判定是否對傳感器的信息數據進行校準，若不執行校準，則直接發送讀命令；若執行校準，則調用校準算法后發送讀命令；調度器接收到發送讀命令后，將傳感器的信息數據通過調度器發送到應用算法程序。