[發(fā)明專利]一種面向無人智能裝備數(shù)據(jù)總線的自動訂閱方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910959412.0
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110659227B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙偉;饒京宏;周廣蘊;王旭;張文葉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京機電工程研究所
• 主分類號: G06F13/10
• 分類號: G06F13/10;G06F8/36;G06F8/76
• 代理公司: 北京天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11386
• 代理人: 李明里

1.一種面向無人智能裝備數(shù)據(jù)總線的自動訂閱方法，其特征在于，包括以下步驟：

采用軟件框架管理無人智能裝備數(shù)據(jù)總線，所述軟件框架包括框架層和核心層；其中，所述核心層為數(shù)據(jù)總線抽象層，提供數(shù)據(jù)總線的驅(qū)動接口；所述框架層提供應(yīng)用服務(wù)管理、抽象數(shù)據(jù)管理和對外模塊接口；

所述軟件框架的框架層通過應(yīng)用服務(wù)程序觸發(fā)訂閱數(shù)據(jù)總線服務(wù)，使得框架層關(guān)聯(lián)上所述無人智能裝備數(shù)據(jù)總線；

訂閱觸發(fā)后，軟件框架的框架層通過定時器或中斷方式發(fā)送數(shù)據(jù)讀取命令啟動框架層中的訂閱數(shù)據(jù)總線服務(wù)相應(yīng)的應(yīng)用算法程序，以驅(qū)動核心層連接的數(shù)據(jù)總線接口進行數(shù)據(jù)總線的訂閱；

所述軟件框架的框架層由高層到低層依次包括應(yīng)用服務(wù)管理模塊、抽象數(shù)據(jù)管理模塊和對外接口模塊，通過框架層的調(diào)度器和定時器的通信機制實現(xiàn)聯(lián)動；

所述應(yīng)用服務(wù)管理模塊包括應(yīng)用服務(wù)程序及應(yīng)用算法程序，用于對適于各數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用服務(wù)程序和應(yīng)用算法程序的實時調(diào)用；

所述抽象數(shù)據(jù)管理模塊用于對數(shù)據(jù)總線進行抽象化實現(xiàn)統(tǒng)一管理，通過VFS虛擬化文件系統(tǒng)方式和核心層數(shù)據(jù)總線接口進行通信；

所述對外接口模塊用于軟件框架對外的應(yīng)用軟件程序接口。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述軟件框架基于操作系統(tǒng)的中間件管理方式，并通過調(diào)度器和定時器將應(yīng)用服務(wù)管理模塊、抽象數(shù)據(jù)管理模塊、對外接口模塊間的通信方式轉(zhuǎn)換為通過嵌入式操作系統(tǒng)中具有消息隊列、信號量、共享內(nèi)存機制的線程間通信。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述定時器，作為激勵機制位于軟件框架的應(yīng)用服務(wù)管理模塊，用于發(fā)送數(shù)據(jù)讀取的周期操作、延時操作和超時判斷。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述調(diào)度器，作為激勵機制位于軟件框架的應(yīng)用服務(wù)管理模塊，用于接收到數(shù)據(jù)讀取命令后，通過抽象數(shù)據(jù)管理模塊調(diào)用抽象傳感器接口，以讀取傳感器原始數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述軟件框架的框架層發(fā)送數(shù)據(jù)讀取命令啟動框架層中的應(yīng)用算法程序包括：

軟件框架的框架層發(fā)送數(shù)據(jù)讀取命令至調(diào)度器，以讀取數(shù)據(jù)總線上源于傳感器的信息數(shù)據(jù)；

根據(jù)框架層中校準(zhǔn)算法的執(zhí)行判定是否對傳感器的信息數(shù)據(jù)進行校準(zhǔn)，若不執(zhí)行校準(zhǔn)，則直接發(fā)送讀命令；若執(zhí)行校準(zhǔn)，則調(diào)用校準(zhǔn)算法后發(fā)送讀命令；

調(diào)度器接收到發(fā)送讀命令后，將傳感器的信息數(shù)據(jù)通過調(diào)度器發(fā)送到應(yīng)用算法程序。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，通過對傳感器的信息數(shù)據(jù)擬合得到不同處理器的數(shù)據(jù)校準(zhǔn)算法，并將所述校準(zhǔn)算法編譯集成到軟件框架的抽象數(shù)據(jù)管理模塊，執(zhí)行時根據(jù)傳感器類型調(diào)用相應(yīng)的校準(zhǔn)算法。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定時器方式通過定時器周期性的讀數(shù)據(jù)直到數(shù)據(jù)更新后處理；

所述數(shù)據(jù)總線中斷方式通過嵌入式操作系統(tǒng)的中斷機制獲取數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述軟件框架的數(shù)據(jù)類型包括應(yīng)用算法數(shù)據(jù)類型和數(shù)據(jù)總線數(shù)據(jù)類型；

所述應(yīng)用算法數(shù)據(jù)類型，用于框架層的抽象數(shù)據(jù)管理模塊；

所述數(shù)據(jù)總線數(shù)據(jù)類型，用于核心層支持的數(shù)據(jù)總線。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述軟件框架具有三張數(shù)據(jù)表包括應(yīng)用服務(wù)表、抽象數(shù)據(jù)表、數(shù)據(jù)總線表，分別對數(shù)據(jù)總線的服務(wù)抽象、數(shù)據(jù)抽象和物理抽象；

所述應(yīng)用服務(wù)表為應(yīng)用服務(wù)管理模塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；

所述抽象數(shù)據(jù)表為抽象數(shù)據(jù)管理模塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；

所述數(shù)據(jù)總線表為核心層支持的數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。