[發明專利]一種泊車控制系統及方法

在審

• 申請號: 201910958838.4
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN111169463A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 王麗麗
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/02;B60W30/06;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種泊車控制系統及方法。該系統包括：泊車控制器、泊車傳感器模塊、全景成像模塊、車身電子穩定系統ESP、電動助力轉向系統EPS；泊車傳感器模塊用于測量泊車過程中車輛與車位標志物的距離；全景成像模塊包括成像控制器和全景攝像頭，全景攝像頭用于采集車身周圍多個視場的圖像，成像控制器用于根據泊車過程中空氣懸架的當前高度或預設高度確定全景攝像頭的有效標定參數，并根據有效標定參數將多個視場的圖像拼接得到全景影像；泊車控制器根據距離和全景影像控制ESP和EPS使車輛泊入車位。通過根據空氣懸架高度調整全景攝像頭的標定參數，得到準確的全景影像，從而準確識別車位，提高自動泊車的精確性。

技術領域

本發明實施例涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種泊車控制系統及方法。

背景技術

隨著智能網聯汽車(Intelligent Connected Vehicle，ICV)的發展，越來越多的車輛配有自動泊車系統，通過傳感器和控制器可自動識別車位，并自動駕駛車輛使其停入車位。與此同時，也有一些車輛配有空氣懸架，在不同路況下，通過控制空氣懸架的彈簧自動壓縮或伸長實現車身高度的自動調節，從而增加高速車身穩定性或復雜路況的通過性。

對于同時配有自動泊車系統和空氣懸架的車輛，自動泊車系統中的傳感器參數在出廠時已經標定，參數固定不變，而在實際應用中車身高度會隨著空氣懸架的調節而改變，導致泊車過程中傳感器的探測區域相對于出廠狀態發生了偏移、抖動，對標志物、障礙物、車位線等的識別和感知性能也受到影響，例如，車身高度的變化導致攝像頭產生畸變和失真，影響對車位的識別等，最終影響泊車精確性。

發明內容

本發明提供了一種泊車控制系統及方法，以提高自動泊車的精確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種泊車控制系統，包括：泊車控制器、泊車傳感器模塊、全景成像模塊、車身電子穩定系統ESP、電動助力轉向系統EPS；

所述泊車傳感器模塊用于測量泊車過程中車輛與車位標志物的距離；

所述全景成像模塊包括成像控制器和全景攝像頭，所述全景攝像頭用于采集車身周圍多個視場的圖像，所述成像控制器用于根據泊車過程中空氣懸架的當前高度或預設高度確定所述全景攝像頭的有效標定參數，并根據所述有效標定參數將所述多個視場的圖像拼接得到全景影像；

所述泊車控制器根據所述距離和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使車輛泊入車位。

進一步的，所述全景成像模塊還用于，在泊車之前，標定所述全景攝像頭在多個空氣懸架高度下對應的標定參數。

進一步的，所述成像控制器，包括：

標定單元，用于在標定過程中，檢測到空氣懸架高度發生變化時，根據所述全景攝像頭采集到的道路標志物圖像調整所述全景攝像頭的默認標定參數，得到變化后的空氣懸架高度對應的標定參數；

存儲單元，用于存儲所述變化后的空氣懸架高度以及對應的標定參數。

進一步的，所述成像控制器，還包括：

設置單元，用于將所述變化后的空氣懸架高度對應的標志位設置為標定完成狀態。

進一步的，所述泊車控制器，具體用于：

在泊車過程中，檢測到當前高度對應的標志位為標定完成狀態，則保持所述當前高度，根據所述距離和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使車輛泊入車位。

進一步的，所述泊車控制器，具體用于：

在泊車過程中，未檢測到當前高度對應的標志位為標定完成狀態，則自動調節空氣懸架至預設高度，根據所述距離和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使車輛泊入車位。

進一步的，所述成像控制器，還用于：