[發明專利]一種泊車控制系統及方法

在審

• 申請號: 201910958838.4
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN111169463A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 王麗麗
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/02;B60W30/06;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種泊車控制系統，其特征在于，包括：泊車控制器、泊車傳感器模塊、全景成像模塊、車身電子穩定系統ESP、電動助力轉向系統EPS；

所述泊車傳感器模塊用于測量泊車過程中車輛與車位標志物的距離；

所述全景成像模塊包括成像控制器和全景攝像頭，所述全景攝像頭用于采集車身周圍多個視場的圖像，所述成像控制器用于根據泊車過程中空氣懸架的當前高度或預設高度確定所述全景攝像頭的有效標定參數，并根據所述有效標定參數將所述多個視場的圖像拼接得到全景影像；

所述泊車控制器根據所述距離和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使車輛泊入車位。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述全景成像模塊還用于，在泊車之前，標定所述全景攝像頭在多個空氣懸架高度下對應的標定參數。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述成像控制器，包括：

標定單元，用于在標定過程中，檢測到空氣懸架高度發生變化時，根據所述全景攝像頭采集到的道路標志物圖像調整所述全景攝像頭的默認標定參數，得到變化后的空氣懸架高度對應的標定參數；

存儲單元，用于存儲所述變化后的空氣懸架高度以及對應的標定參數。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述成像控制器，還包括：

設置單元，用于將所述變化后的空氣懸架高度對應的標志位設置為標定完成狀態。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述泊車控制器，具體用于：

在泊車過程中，檢測到當前高度對應的標志位為標定完成狀態，則保持所述當前高度，根據所述距離和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使車輛泊入車位。

6.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述泊車控制器，具體用于：

在泊車過程中，未檢測到當前高度對應的標志位為標定完成狀態，則自動調節空氣懸架至預設高度，根據所述距離和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使車輛泊入車位。

7.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述成像控制器，還用于：

在泊車過程中，檢測到當前高度對應的標志位為標定完成狀態，則根據所述當前高度讀取對應的標定參數，作為所述有效標定參數。

8.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述成像控制器，還用于：

在泊車過程中，未檢測到當前高度對應的標志位為標定完成狀態，則根據所述預設高度讀取對應的標定參數，作為所述有效標定參數。

9.根據權利要求1-8任一項所述的系統，其特征在于，所述泊車傳感器模塊包括測距控制器和超聲波傳感器，所述超聲波傳感器用于發射超聲波信號并接收由車位標志物反射的回波信號，所述測距控制器用于根據所述回波信號計算車輛與車位標志物的距離；

所述超聲波傳感器設置在車輛的預設位置，所述預設位置根據車輛的空氣懸架在可變高度范圍內的最低高度確定。

10.一種泊車控制方法，應用于泊車控制器，其特征在于，包括：

獲取泊車傳感器模塊測得的泊車過程中車輛與車位標志物的距離；

獲取全景成像模塊生成的全景影像，所述全景影像由所述全景成像模塊根據全景攝像頭的有效標定參數將全景攝像頭采集到的多個視場的圖像拼接得到，所述有效標定參數由所述全景成像模塊根據泊車過程中的空氣懸架高度確定；

根據所述距離和所述全景影像控制ESP和EPS使車輛泊入車位。