[發(fā)明專利]一種點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910958752.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-10
• 公開（公告）號(hào): CN112652062A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳偉;李昌;蔡金華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/05
• 分類號(hào): G06T17/05;G06T7/521;G01S17/89;G01S17/931;G01S17/86;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：基于掃描到的點(diǎn)云點(diǎn)構(gòu)建點(diǎn)云地圖，得到對(duì)應(yīng)的第一點(diǎn)云地圖，從所述第一點(diǎn)云地圖中確定預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)；針對(duì)所述至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)中的每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)，基于當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)與掃描車在當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的掃描時(shí)刻的相對(duì)位置關(guān)系，以及所述預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)的地理位置真值，確定掃描車在不同時(shí)刻的校正地理位置序列；基于所述掃描車在不同時(shí)刻的校正地理位置序列對(duì)所述第一點(diǎn)云地圖進(jìn)行修正；其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)為設(shè)置于拼接位置的點(diǎn)。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，可去除拼接位置處的點(diǎn)云點(diǎn)重影，提高所構(gòu)建點(diǎn)云地圖的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及點(diǎn)云地圖構(gòu)建技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在無(wú)人駕駛技術(shù)的快速發(fā)展過(guò)程中，基于激光雷達(dá)所構(gòu)建的點(diǎn)云地圖一直占據(jù)非常重要的地位，這是由于高精度的點(diǎn)云地圖是實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛技術(shù)的前提。

然而，在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問(wèn)題：

在室外園區(qū)或者道路等大面積區(qū)域的場(chǎng)景下，由于車載激光雷達(dá)的掃描范圍有限，需要對(duì)大面積區(qū)域的場(chǎng)景(例如室外道路網(wǎng))進(jìn)行分批掃描，而整個(gè)室外道路網(wǎng)為一幅連續(xù)的點(diǎn)云地圖，因此在點(diǎn)云地圖的構(gòu)建過(guò)程中，需要對(duì)分批掃描得到的多幅點(diǎn)云圖像進(jìn)行拼接，以得到完整的連續(xù)的點(diǎn)云地圖。但是，由于慣導(dǎo)系統(tǒng)累計(jì)誤差的存在以及衛(wèi)星定位信號(hào)的不穩(wěn)定性，在不同時(shí)刻針對(duì)同一位置處的同一物體進(jìn)行掃描所得到的點(diǎn)云點(diǎn)的位置信息不同，如此導(dǎo)致在進(jìn)行多幅點(diǎn)云圖像拼接時(shí)，在拼接位置處通常存在點(diǎn)云點(diǎn)不能完全匹配的問(wèn)題，即在拼接位置處存在點(diǎn)云點(diǎn)重影的問(wèn)題，進(jìn)而導(dǎo)致所構(gòu)建的點(diǎn)云地圖的精度不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，以去除拼接位置處的點(diǎn)云點(diǎn)重影，實(shí)現(xiàn)較高精度點(diǎn)云地圖的構(gòu)建。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法，該方法包括：

基于掃描到的點(diǎn)云點(diǎn)構(gòu)建點(diǎn)云地圖，得到對(duì)應(yīng)的第一點(diǎn)云地圖；

從所述第一點(diǎn)云地圖中確定預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)；

針對(duì)所述至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)中的每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)，基于當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)與掃描車在當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的掃描時(shí)刻的相對(duì)位置關(guān)系，以及所述預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)的地理位置真值，確定所述掃描車在當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的掃描時(shí)刻的校正地理位置，以得到掃描車在不同時(shí)刻的校正地理位置序列；

基于所述掃描車在不同時(shí)刻的校正地理位置序列對(duì)所述第一點(diǎn)云地圖進(jìn)行修正；

其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)為設(shè)置于拼接位置的點(diǎn)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種點(diǎn)云地圖構(gòu)建裝置，該裝置包括：

構(gòu)建模塊，用于基于掃描到的點(diǎn)云點(diǎn)構(gòu)建點(diǎn)云地圖，得到對(duì)應(yīng)的第一點(diǎn)云地圖；

目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)確定模塊，用于從所述第一點(diǎn)云地圖中確定預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)；

校正地理位置確定模塊，用于針對(duì)所述至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)中的每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)，基于當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)與掃描車在當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的掃描時(shí)刻的相對(duì)位置關(guān)系，以及所述預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)的地理位置真值，確定所述掃描車在當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的掃描時(shí)刻的校正地理位置，以得到掃描車在不同時(shí)刻的校正地理位置序列；

修正模塊，用于基于所述掃描車在不同時(shí)刻的校正地理位置序列對(duì)所述第一點(diǎn)云地圖進(jìn)行修正；

其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)為設(shè)置于拼接位置的點(diǎn)。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種設(shè)備，所述設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；