[發明專利]一種點云地圖構建方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910958752.1
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN112652062A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 陳偉;李昌;蔡金華
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/521;G01S17/89;G01S17/931;G01S17/86;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種點云地圖構建方法，其特征在于，包括：

基于掃描到的點云點構建點云地圖，得到對應的第一點云地圖；

從所述第一點云地圖中確定預設標志點所對應的至少一個目標點云點；

針對所述至少一個目標點云點中的每個目標點云點，基于當前目標點云點與掃描車在當前目標點云點對應的掃描時刻的相對位置關系，以及所述預設標志點的地理位置真值，確定所述掃描車在當前目標點云點對應的掃描時刻的校正地理位置，以得到掃描車在不同時刻的校正地理位置序列；

基于所述掃描車在不同時刻的校正地理位置序列對所述第一點云地圖進行修正；

其中，所述預設標志點為設置于拼接位置的點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述第一點云地圖中確定預設標志點所對應的至少一個目標點云點，包括：

基于所述預設標志點處的激光反射強度或者所述預設標志點的外觀特征，從所述第一點云地圖中確定所述至少一個目標點云點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述外觀特征包括：形狀特征。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述基于當前目標點云點與掃描車在當前目標點云點對應的掃描時刻的相對位置關系，以及所述預設標志點的地理位置真值，確定所述掃描車在當前目標點云點的掃描時刻的校正地理位置，包括：

根據當前目標點云點所攜帶的掃描時刻信息，從組合慣導系統的后處理結果中確定掃描車在所述掃描時刻的推算地理位置信息；

根據當前目標點云點的地理位置信息以及所述掃描車在所述掃描時刻的推算地理位置信息，確定當前目標點云點與掃描車之間的相對位置關系；

根據所述相對位置關系，以及預設標志點的地理位置真值，確定所述掃描車在所述掃描時刻的校正地理位置。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

基于全站型電子測距儀或者實時動態RTK載波相位差分技術，獲取所述預設標志點的地理位置真值。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述基于掃描到的點云點構建點云地圖，得到對應的第一點云地圖，包括：

基于卡爾曼濾波模型，對慣導系統的測量數據以及衛星定位系統的輸出數據進行數據融合運算，得到掃描車每時刻的推算地理位置信息；

根據掃描車每時刻的推算地理位置信息，以及每時刻掃描車與對應時刻掃描得到的點云點之間的相對位置，確定所述點云點的推算地理位置信息；

基于所述點云點的推算地理位置信息生成所述第一點云地圖；

其中，掃描車搭載所述慣導系統、衛星定位系統以及激光雷達實現對掃描范圍內物理世界的掃描以獲得點云點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述掃描車在不同時刻的校正地理位置序列對所述第一點云地圖進行修正，包括：

基于卡爾曼濾波模型，對慣導系統的所述測量數據、衛星定位系統的所述輸出數據以及所述校正地理位置序列進行數據融合運算，得到掃描車每時刻的修正地理位置信息；

根據掃描車每時刻的所述修正地理位置信息，以及每時刻掃描車與對應時刻掃描得到的點云點之間的相對位置，確定所述點云點的修正地理位置信息，并基于所述點云點的修正地理位置信息生成第二點云地圖，以對所述第一點云地圖進行修正。