[發明專利]可變位抓取機器人

有效

• 申請號: 201910958313.0
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110712991B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 華玉香
• 申請（專利權）人: 山西燭照科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 山東重諾律師事務所 37228
• 代理人: 冷奎亨

本發明公開了一種可變位抓取機器人，包括三角基板、定位夾爪、兩個變位夾爪、頂板、平面擴張螺紋盤、旋轉驅動機構、變位驅動機構、螺紋盤提升機構和護罩，定位夾爪向上延伸有定位擴張柱，兩個變位夾爪分別向上延伸有變位擴張柱，定位擴張柱和變位擴張柱分別嵌入平面擴張螺紋盤的螺紋槽內，旋轉驅動機構用于帶動平面擴張螺紋盤轉動、使定位夾爪和兩個變位夾爪相對三角基板往復運動，變位驅動機構用于帶動兩個變位夾爪擺動，螺紋盤提升機構用于帶動平面擴張螺紋盤上下運動；本發明可以適應多種類型的工件，無需中途更換夾爪，大大提高抓取工件的工作效率，擴展了抓取裝置的適用范圍，節省生產成本。

技術領域

本發明涉及工業生產領域，特別是涉及一種可變位抓取機器人。

背景技術

目前，夾取裝置的夾爪位置大多都是固定的，無法擺動，當需要夾取回轉體類型的工件和長條狀的工件時，往往都是通過使用不同類型的夾取裝置來實現抓取目的，這樣的方式不僅增加了生產成本，效率也低下，適用性不強。

發明內容

本發明的目的在于克服以上所述的缺點，提供一種可變位抓取機器人。

為實現上述目的，本發明的具體方案如下：

一種可變位抓取機器人，包括三角基板、定位夾爪、兩個變位夾爪、頂板、平面擴張螺紋盤、旋轉驅動機構、變位驅動機構、螺紋盤提升機構和護罩，所述定位夾爪固定在三角基板一側的一個角位置上，兩個所述變位夾爪分別轉動連接在三角基板一側的另外兩個角位置上，所述頂板與三角基板之間連接有四個支撐柱，所述平面擴張螺紋盤支撐于三角基板另一側上，所述定位夾爪向上延伸有定位擴張柱，兩個所述變位夾爪分別向上延伸有變位擴張柱，所述定位擴張柱和變位擴張柱分別嵌入平面擴張螺紋盤的螺紋槽內，所述三角基板設有用于為定位擴張柱移動提供空間的缺口，所述旋轉驅動機構固定在頂板上，所述旋轉驅動機構用于帶動平面擴張螺紋盤轉動、使定位夾爪和兩個變位夾爪相對三角基板往復運動，所述變位驅動機構固定在三角基板上，所述變位驅動機構用于帶動兩個變位夾爪擺動，所述螺紋盤提升機構用于帶動平面擴張螺紋盤上下運動、使定位擴張柱和變位擴張柱脫離平面擴張螺紋盤的螺紋槽，所述護罩蓋合在平面擴張螺紋盤上，并分別與三角基板、定位夾爪、兩個變位夾爪配合。

其中，所述變位驅動機構包括變位驅動電機、螺桿、驅動齒條和兩個扇形齒輪，所述變位驅動電機固定在三角基板另一側上，所述驅動齒條滑動連接在三角基板另一側上，所述螺桿的一端與變位驅動電機的輸出端連接，所述螺桿的另一端與驅動齒條螺紋連接，兩個所述扇形齒輪分別與兩個變位夾爪固定連接，兩個所述扇形齒輪還分別與驅動齒條嚙合。

其中，所述變位夾爪包括變位爪座、變位滑塊和變位爪體，所述變位爪座的一端轉動連接在三角基板上，所述變位滑塊滑動連接在變位爪座內，所述變位爪體固定在變位滑塊上，所述變位爪座的一端穿過三角基板后與扇形齒輪固定連接，所述變位滑塊向上延伸有變位擴張柱，所述變位爪座設有用于為變位擴張柱提供移動空間的避讓孔，所述變位擴張柱的另一端固定有角接觸軸承，該角接觸軸承可嵌入平面擴張螺紋盤的螺紋槽內。

其中，所述旋轉驅動機構包括旋轉驅動電機、主動齒輪和齒圈，所述旋轉驅動電機固定在頂板上，所述主動齒輪與旋轉驅動電機的輸出端固定連接，所述齒圈固定在平面擴張螺紋盤的內壁上，所述主動齒輪與齒圈嚙合。

其中，所述螺紋盤提升機構包括電磁鐵圈和三個間隔分布的彈性滾動組件，所述電磁鐵圈固定在頂板上，三個所述彈性滾動組件的一端可依次活動穿過電磁鐵圈和頂板，所述彈性滾動組件的另一端抵接于齒圈上。

其中，所述彈性滾動組件包括壓輪支架、滾輪和復位彈簧，所述滾輪軸接在壓輪支架的一端，所述復位彈簧套設于壓輪支架上，所述壓輪支架的另一端活動穿過電磁鐵圈和頂板，所述滾輪的圓周壁抵接于齒圈上。