[發(fā)明專利]可變位抓取機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910958313.0
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110712991B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 華玉香
• 申請（專利權(quán)）人: 山西燭照科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 山東重諾律師事務(wù)所 37228
• 代理人: 冷奎亨

1.一種可變位抓取機器人，其特征在于，包括有基座、基座上設(shè)有旋轉(zhuǎn)盤（a），旋轉(zhuǎn)盤兩側(cè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)臂（b），旋轉(zhuǎn)臂（b）自由端設(shè)有機械爪；機械爪包括三角基板（1）、定位夾爪（2）、兩個變位夾爪（3）、頂板（4）、平面擴(kuò)張螺紋盤（5）、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)、變位驅(qū)動機構(gòu)、螺紋盤提升機構(gòu)和護(hù)罩（9）；所述定位夾爪（2）固定在三角基板（1）一側(cè)的一個角位置上，兩個所述變位夾爪（3）分別轉(zhuǎn)動連接在三角基板（1）一側(cè)的另外兩個角位置上，所述頂板（4）與三角基板（1）之間連接有四個支撐柱，所述平面擴(kuò)張螺紋盤（5）支撐于三角基板（1）另一側(cè)上，所述定位夾爪（2）向上延伸有定位擴(kuò)張柱（21），兩個所述變位夾爪（3）分別向上延伸有變位擴(kuò)張柱（31），所述定位擴(kuò)張柱（21）和變位擴(kuò)張柱（31）分別嵌入平面擴(kuò)張螺紋盤（5）的螺紋槽內(nèi)，所述三角基板（1）設(shè)有用于為定位擴(kuò)張柱（21）移動提供空間的缺口，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)固定在頂板（4）上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)用于帶動平面擴(kuò)張螺紋盤（5）轉(zhuǎn)動、使定位夾爪（2）和兩個變位夾爪（3）相對三角基板（1）往復(fù)運動，所述變位驅(qū)動機構(gòu)固定在三角基板（1）上，所述變位驅(qū)動機構(gòu)用于帶動兩個變位夾爪（3）擺動，所述螺紋盤提升機構(gòu)用于帶動平面擴(kuò)張螺紋盤（5）上下運動、使定位擴(kuò)張柱（21）和變位擴(kuò)張柱（31）脫離平面擴(kuò)張螺紋盤（5）的螺紋槽，所述護(hù)罩（9）蓋合在平面擴(kuò)張螺紋盤（5）上，并分別與三角基板（1）、定位夾爪（2）、兩個變位夾爪（3）配合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變位抓取機器人，其特征在于，所述變位驅(qū)動機構(gòu)包括變位驅(qū)動電機（71）、螺桿（72）、驅(qū)動齒條（73）和兩個扇形齒輪（74），所述變位驅(qū)動電機（71）固定在三角基板（1）另一側(cè)上，所述驅(qū)動齒條（73）滑動連接在三角基板（1）另一側(cè)上，所述螺桿（72）的一端與變位驅(qū)動電機（71）的輸出端連接，所述螺桿（72）的另一端與驅(qū)動齒條（73）螺紋連接，兩個所述扇形齒輪（74）分別與兩個變位夾爪（3）固定連接，兩個所述扇形齒輪（74）還分別與驅(qū)動齒條（73）嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可變位抓取機器人，其特征在于，所述變位夾爪（3）包括變位爪座（32）、變位滑塊（33）和變位爪體（34），所述變位爪座（32）的一端轉(zhuǎn)動連接在三角基板（1）上，所述變位滑塊（33）滑動連接在變位爪座（32）內(nèi)，所述變位爪體（34）固定在變位滑塊（33）上，所述變位爪座（32）的一端穿過三角基板（1）后與扇形齒輪（74）固定連接，所述變位滑塊（33）向上延伸有變位擴(kuò)張柱（31），所述變位爪座（32）設(shè)有用于為變位擴(kuò)張柱（31）提供移動空間的避讓孔，所述變位擴(kuò)張柱（31）的另一端固定有角接觸軸承，該角接觸軸承可嵌入平面擴(kuò)張螺紋盤（5）的螺紋槽內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可變位抓取機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機（61）、主動齒輪（62）和齒圈（63），所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機（61）固定在頂板（4）上，所述主動齒輪（62）與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機（61）的輸出端固定連接，所述齒圈（63）固定在平面擴(kuò)張螺紋盤（5）的內(nèi)壁上，所述主動齒輪（62）與齒圈（63）嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可變位抓取機器人，其特征在于，所述螺紋盤提升機構(gòu)包括電磁鐵圈（81）和三個間隔分布的彈性滾動組件（82），所述電磁鐵圈（81）固定在頂板（4）上，三個所述彈性滾動組件（82）的一端可依次活動穿過電磁鐵圈（81）和頂板（4），所述彈性滾動組件（82）的另一端抵接于齒圈（63）上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可變位抓取機器人，其特征在于，所述彈性滾動組件（82）包括壓輪支架（821）、滾輪（822）和復(fù)位彈簧（823），所述滾輪（822）軸接在壓輪支架（821）的一端，所述復(fù)位彈簧（823）套設(shè)于壓輪支架（821）上，所述壓輪支架（821）的另一端活動穿過電磁鐵圈（81）和頂板（4），所述滾輪（822）的圓周壁抵接于齒圈（63）上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變位抓取機器人，其特征在于，所述定位夾爪（2）包括定位爪座（22）、定位滑塊（23）和定位爪體（24），所述定位爪座（22）固定在三角基板（1）上，所述定位滑塊（23）滑動連接在定位爪座（22）上，所述定位爪體（24）固定在定位滑塊（23）上，所述定位滑塊（23）向上延伸有定位擴(kuò)張柱（21），所述定位擴(kuò)張柱（21）的另一端固定有角接觸軸承，所述角接觸軸承可嵌入平面擴(kuò)張螺紋盤（5）的螺紋槽內(nèi)。