[發(fā)明專利]一種列車的定位方法、裝置、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910949944.6
• 申請(qǐng)日: 2019-10-08
• 公開（公告）號(hào): CN110758472A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙輝;劉長(zhǎng)山;張衡;李聃;王一力;李小鵬;梁嘉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京市地鐵運(yùn)營(yíng)有限公司地鐵運(yùn)營(yíng)技術(shù)研發(fā)中心;北京市地鐵運(yùn)營(yíng)有限公司通信信號(hào)分公司
• 主分類號(hào): B61L25/02
• 分類號(hào): B61L25/02
• 代理公司: 11664 北京華專卓海知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 彭銳

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N列車的定位方法、裝置、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述列車的定位方法包括：獲取列車的初始位置和列車速度，根據(jù)所述列車的初始位置和對(duì)所述列車速度進(jìn)行時(shí)間積分運(yùn)算的結(jié)果確定列車的實(shí)時(shí)位置；獲取第一時(shí)刻所述列車通信連接的基站的識(shí)別信息并確定所述基站的信號(hào)強(qiáng)度；根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所述基站的信號(hào)強(qiáng)度與位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述基站的信號(hào)強(qiáng)度所對(duì)應(yīng)的位置；用所述基站的信號(hào)強(qiáng)度所對(duì)應(yīng)的位置對(duì)所述列車的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行校正，得到所述列車在第一時(shí)刻的實(shí)時(shí)位置。本申請(qǐng)利用軌道旁邊的基站進(jìn)行列車定位，對(duì)速度時(shí)間積分的定位結(jié)果進(jìn)行校正，能夠提高信號(hào)系統(tǒng)故障時(shí)列車的定位效率以及定位精度，保障了列車行車安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種列車的定位方法、裝置、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，實(shí)現(xiàn)列車定位的方式主要通過(guò)測(cè)速電機(jī)、雷達(dá)等傳感器測(cè)速實(shí)現(xiàn)定位，進(jìn)一步地間隔一段距離后通過(guò)應(yīng)答器實(shí)現(xiàn)列車位置的校正。或者，通過(guò)計(jì)軸或軌道電路輔助實(shí)現(xiàn)區(qū)段的粗略定位，然后通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)(WLAN)或通用移動(dòng)通信技術(shù)的長(zhǎng)期演進(jìn)(LTE)等專用網(wǎng)絡(luò)將粗略定位上傳至中心場(chǎng)站進(jìn)行顯示。

因此，現(xiàn)有的列車定位通信完全依靠車站和軌道旁設(shè)備，若信號(hào)系統(tǒng)故障情況下(如單車或多車信號(hào)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí))，中心調(diào)度無(wú)法在第一時(shí)間準(zhǔn)確獲知故障列車位置以及故障列車周圍環(huán)境情況，需要耗費(fèi)一定的時(shí)間確認(rèn)，這樣便帶來(lái)了相當(dāng)長(zhǎng)的一段運(yùn)營(yíng)恢復(fù)期，定位效率低且精確度差，也影響了列車運(yùn)行的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明主要提供一種列車的定位方法、裝置、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決列車定位效率低且定位精確度較差的問(wèn)題。

為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種列車的定位方法，該方法包括：

獲取列車的初始位置和列車速度，根據(jù)所述列車的初始位置和對(duì)所述列車速度進(jìn)行時(shí)間積分運(yùn)算的結(jié)果確定列車的實(shí)時(shí)位置；

獲取第一時(shí)刻所述列車通信連接的基站的識(shí)別信息并確定所述基站的信號(hào)強(qiáng)度；

根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的所述基站的信號(hào)強(qiáng)度與位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述基站的信號(hào)強(qiáng)度所對(duì)應(yīng)的位置；

用所述基站的信號(hào)強(qiáng)度所對(duì)應(yīng)的位置對(duì)所述列車的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行校正，得到所述列車在第一時(shí)刻的實(shí)時(shí)位置。

可選地，該方法還包括：獲取并識(shí)別第二時(shí)刻所述列車行駛的軌道旁邊的特征標(biāo)識(shí)的圖像；

根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的特征標(biāo)識(shí)的圖像與位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述特征標(biāo)識(shí)的圖像所對(duì)應(yīng)的位置；

用所述特征標(biāo)識(shí)的圖像所對(duì)應(yīng)的位置對(duì)所述列車的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行校正，得到所述列車在第二時(shí)刻的實(shí)時(shí)位置。

進(jìn)一步地，在對(duì)所述列車的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行校正后，該方法還包括：

根據(jù)列車在第一時(shí)刻或第二時(shí)刻的實(shí)時(shí)位置更新所述列車的初始位置；

根據(jù)更新后的所述列車的初始位置和對(duì)列車速度進(jìn)行時(shí)間積分運(yùn)算的結(jié)果，確定所述列車的實(shí)時(shí)位置。

進(jìn)一步地，該方法還包括：

將所述列車的位置發(fā)送給服務(wù)器。

進(jìn)一步地，該方法還包括：

接收所述服務(wù)器發(fā)送的其他列車的位置；

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述列車的位置和速度以及所述其他列車的位置，判斷所述列車是否在安全范圍內(nèi)，若否，則降低速度或者停止行駛。

進(jìn)一步地，所述獲取第一時(shí)刻所述列車通信連接的基站的識(shí)別信息并確定所述基站的信號(hào)強(qiáng)度包括：

判斷信號(hào)系統(tǒng)是否正常，如否，則獲取第一時(shí)刻所述列車通信連接的基站的識(shí)別信息并確定所述基站的信號(hào)強(qiáng)度。