[發明專利]應急車輛檢測

有效

• 申請號: 201910948900.1
• 申請日: 2019-10-08
• 公開（公告）號: CN111010530B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: V·V·阿斯瓦塔納拉亞南;S·韋拉達斯;S·納塔拉詹;S·H·B·哈里布哈克塔;E·施特里格爾;M·普菲澤
• 申請（專利權）人: 大陸汽車有限責任公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G08G1/017;G08G1/04;G06K9/00;G06K9/46;G06T5/10;G06T7/90
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 雷明;吳鵬

本發明提供了一種用于檢測應急車輛的存在的方法。該方法包括：接收由圖像傳感器在一段時間內拍攝的多個圖像幀；基于每個像素中第一顏色相對于總色的比率來確定每個圖像幀中的多個像素的EV顏色分量，如果所述EV顏色分量超過預定閾值，則將第一值分配給像素，如果所述EV顏色分量未超過所述預定閾值，則將第二值分配給像素；以及基于每個圖像幀的所有第一值的總和，針對多個圖像幀中的每一者確定第一顏色的EV顏色值。所述方法還包括基于與所述多個圖像幀相關聯的EV顏色值生成時域表示；將所述多個圖像幀的時域表示轉換成頻譜；以及通過分析所述頻譜來判定是否存在與一種或多種類型的應急車輛相關聯的第一顏色的任何閃爍光源。

技術領域

本發明涉及用于經由圖像分析來檢測應急車輛的存在的方法和設備。

背景技術

現代車輛經常配備各種電子系統，以用于輔助駕駛員駕駛車輛。這種駕駛員輔助系統經常包括環境傳感器例如圖像、雷達和激光雷達傳感器，它們可操作以收集關于車輛外部環境的信息。環境傳感器可以安裝在車輛本身上，或者遠程地定位使得傳感器數據以無線的方式傳輸給車輛。由傳感器收集的數據隨后由一個或多個處理器分析，并用于提供各種駕駛輔助功能，包括向駕駛員提供通知/警告、車輛的半自主至完全自主操縱。

在一些情況下，駕駛員輔助系統可以用于檢測接近的應急車輛(EV)例如救護車、消防車和警車的存在，使得車輛的駕駛員或自主駕駛模塊可以采取適當的行動、例如給車輛讓路。應急車輛的檢測可以通過對由圖像傳感器拍攝的車輛環境圖像進行單獨地分析與其他傳感器數據結合地進行分析來實現。因此，需要有效且使得可以迅速采取適當的行動的、用于檢測應急車輛的存在的基于圖像的方法和設備。

發明內容

本發明的各方面提供了用于根據圖像傳感器在一段時間內拍攝的多個圖像幀檢測應急車輛的存在的方法和設備。

本發明的一個方面提供了一種用于檢測應急車輛的存在的方法，該方法包括接收由圖像傳感器在一段時間內拍攝的多個圖像幀。舉例來說，圖像傳感器可以在外部安裝在車輛上，并且配置為捕獲車輛的外部環境的圖像。圖像傳感器可以是單一攝像機或廣角魚眼攝像機。在一些實施方式中，圖像傳感器可以安裝在車輛的后部，并且被配置為連續地捕獲車輛后方的圖像。計算處理器可以被配置成分析由圖像傳感器拍攝的圖像幀，以便確定在車輛的后方是否存在任何應急車輛。在其他實施方式中，圖像傳感器也可以安裝在基礎設施上、如燈柱上，并且將所捕獲的圖像幀發送到處理器以進行處理。圖像幀的分析包括基于每個像素中第一顏色相對于總色的比率來確定每個圖像幀中的多個像素的應急車輛(EV)顏色分量，并且如果所述EV顏色分量超過預定閾值，則將第一值分配給像素，如果所述EV顏色分量未超過所述預定閾值，則將第二值分配給像素。第一顏色對應于屬于相關的一種或多種類型的應急車輛的閃光光源的顏色。例如，第一顏色可以是藍色、黃色或與應急車輛相關聯的任何其他顏色。EV顏色分量度量每個像素中第一顏色相對于每個像素中總色的含量。在一些實施方式中，分配給像素的第一值或第二值可以分別是1和0。所述方法還包括在確定所述多個圖像幀中每一者中的所述多個像素的EV顏色分量之后、并且在確定所述EV顏色值之前，使用中值濾波器去除雜散尖峰。只要第一值和第二值不同，其他值也可能是合適的。優選地，針對圖像幀中的所有像素計算EV顏色分量。然后，基于每個圖像幀的所有第一值的總和，確定多個圖像幀中每一者的EV顏色值。EV顏色值給出給定幀中進行分析的所選第一顏色的顏色強度的指示。生成基于與圖像幀相關聯的EV顏色值的時域表示，隨后將多個圖像幀的時域表示轉換成頻譜。頻譜可以例如表示為功率譜密度(PSD)相對于頻率的變化，或者也可以替代地生成示出一頻率分量相對于信號中所有頻率分量的相對貢獻的歸一化頻譜。對頻譜進行分析以判定在多個圖像幀中是否存在與一種或多種類型的應急車輛相關聯的第一顏色的任何閃爍光源。