[發(fā)明專利]應(yīng)急車輛檢測(cè)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910948900.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111010530B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: V·V·阿斯瓦塔納拉亞南;S·韋拉達(dá)斯;S·納塔拉詹;S·H·B·哈里布哈克塔;E·施特里格爾;M·普菲澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大陸汽車有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;G08G1/017;G08G1/04;G06K9/00;G06K9/46;G06T5/10;G06T7/90
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 雷明;吳鵬

1.一種用于檢測(cè)應(yīng)急車輛的存在的方法，包括：

接收由圖像傳感器在一段時(shí)間內(nèi)拍攝的多個(gè)圖像幀；

基于每個(gè)像素中第一顏色相對(duì)于總色的比率來(lái)確定每個(gè)圖像幀中的多個(gè)像素的EV顏色分量，并且如果所述EV顏色分量超過(guò)預(yù)定閾值，則將第一值分配給像素，如果所述EV顏色分量未超過(guò)所述預(yù)定閾值，則將第二值分配給像素；

基于每個(gè)圖像幀的所有第一值的總和，針對(duì)多個(gè)圖像幀中每一者確定第一顏色的EV顏色值；

基于與所述多個(gè)圖像幀相關(guān)聯(lián)的EV顏色值生成時(shí)域表示；

將所述多個(gè)圖像幀的所述時(shí)域表示轉(zhuǎn)換成頻譜；以及

通過(guò)分析所述頻譜來(lái)判定是否存在與一種或多種類型的應(yīng)急車輛相關(guān)聯(lián)的第一顏色的任何閃爍光源。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一值為1，所述第二值為0，所述方法還包括在確定所述多個(gè)圖像幀中每一者中的所述多個(gè)像素的EV顏色分量之后、并且在確定所述EV顏色值之前，使用中值濾波器去除雜散尖峰。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，生成所述多個(gè)圖像幀的時(shí)域表示還包括去除所述EV顏色值中的任何D.C.偏壓。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，將所述時(shí)域表示轉(zhuǎn)換為所述頻譜包括將快速傅立葉變換應(yīng)用于所述時(shí)域表示。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述頻譜是單邊頻譜。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，分析所述頻譜包括判定所述頻譜中存在的頻率分量是否與屬于一種或多種類型的應(yīng)急車輛的已知第一顏色光源的頻率分量相匹配。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，如果至少基頻與一個(gè)或多個(gè)諧波相匹配，則認(rèn)為所述頻譜中存在的所述頻率分量和與一種或多種類型的應(yīng)急車輛相關(guān)聯(lián)的已知第一顏色光源的頻率分量相匹配。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括至少部分地基于確定存在與特定類型的應(yīng)急車輛相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)光源而使一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作得以執(zhí)行。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作包括確定被檢測(cè)為存在的一個(gè)或多個(gè)應(yīng)急車輛的位置。

10.一種用于檢測(cè)應(yīng)急車輛的存在的設(shè)備，包括：

處理器；

至少一個(gè)存儲(chǔ)器，所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器連接到所述處理器并存儲(chǔ)可由所述處理器執(zhí)行的指令，使得所述處理器：

接收由圖像傳感器在一段時(shí)間內(nèi)拍攝的多個(gè)圖像幀；

基于每個(gè)像素中第一顏色相對(duì)于總色的比率來(lái)確定每個(gè)圖像幀中的多個(gè)像素的EV顏色分量，并且如果所述EV顏色分量超過(guò)預(yù)定閾值，則將第一值分配給像素，如果所述EV顏色分量未超過(guò)所述預(yù)定閾值，則將第二值分配給所述像素；

基于每個(gè)圖像幀的所有第一值的總和，針對(duì)所述多個(gè)圖像幀中每一者確定所述第一顏色的EV顏色值；

基于與所述多個(gè)圖像幀相關(guān)聯(lián)的所述EV顏色值生成時(shí)域表示；

將所述多個(gè)圖像幀的所述時(shí)域表示轉(zhuǎn)換成頻譜；以及

通過(guò)分析所述頻譜來(lái)判定是否存在與一種或多種類型的應(yīng)急車輛相關(guān)聯(lián)的第一顏色的任何閃爍光源。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中，所述第一值是1，所述第二值是0，以及其中，所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器還使得所述處理器在確定所述多個(gè)圖像幀中每一者中的所述多個(gè)像素的所述EV顏色分量之后、并且在確定所述EV顏色值之前，使用中值濾波器去除雜散尖峰。

12.根據(jù)權(quán)利要求10至11中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，分析所述頻譜包括判定所述頻譜中存在的頻率分量是否和與一種或多種類型的應(yīng)急車輛相關(guān)聯(lián)的已知第一顏色光源的頻率分量相匹配。