[發明專利]電纜卷取控制方法、裝置及電纜卷取裝置

有效

• 申請號: 201910947348.4
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN110642104B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 余磊;李忠;孫瑜
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B65H75/44
• 分類號: B65H75/44
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

1.一種電纜卷取控制方法，其特征在于，應用于電纜卷取裝置，所述電纜卷取裝置包括電纜卷盤和車輛行走機構，所述方法包括：

根據所述電纜卷盤的轉速確定所述電纜卷盤的運行速度；

根據所述車輛行走機構的電機轉速確定所述車輛行走機構的運行速度；

通過控制所述電纜卷盤的轉速以及所述車輛行走機構的電機轉速，控制車輛行走速度等于電纜收放纜速度；

還包括：

根據所述電纜卷盤的轉速確定電纜收放纜長度；

根據所述車輛行走機構的電機轉速確定所述車輛行走機構的行走距離；

根據所述車輛行走機構的行走距離和所述電纜收放纜長度，確定卷盤同步偏差；

根據所述卷盤同步偏差優化所述電纜收放纜速度；

通過在所述電纜卷盤的中心軸同軸安裝卷盤位置編碼器，確定所述電纜卷盤的轉速；

通過在所述車輛行走機構的從動輪上同軸安裝車輛位置編碼器，確定所述車輛行走機構的電機轉速；

根據所述卷盤同步偏差優化所述電纜收放纜速度的步驟，包括：

在放電纜的過程中：當所述卷盤同步偏差大于0時，車輛行走速度大于放纜速度，所述電纜卷盤加速運行；當所述卷盤同步偏差小于0時，車輛行走距離小于放纜速度，所述電纜卷盤減速運行；

在收電纜的過程中：當所述卷盤同步偏差大于0時，車輛行走速度大于收纜速度，所述電纜卷盤減速運行；當所述卷盤同步偏差小于0時，車輛行走距離小于收纜速度，所述電纜卷盤加速運行；

還包括：

根據所述電纜卷盤的電纜擺動角度，進行軟限位保護并對所述電纜收放纜速度進行微調；

通過在所述電纜卷盤的導纜架擺臂上同軸安裝角度傳感器，檢測所述電纜擺動角度；

根據所述電纜卷盤的電纜擺動角度，進行軟限位保護并對所述電纜收放纜速度進行微調的步驟，包括：

當所述電纜擺動角度在負5度至正5度時，觸發電纜松纜故障，車輛停止運行；

當所述電纜擺動角度在大于正5度至正15度時，觸發電纜松纜報警，增大電纜收纜速度，車輛減速運行；

當所述電纜擺動角度在大于正15度至正30度時，電纜處于正常狀態，根據所述電纜擺動角度微調電纜收纜速度；

當所述電纜擺動角度在大于正30度至正45度時，觸發電纜過緊報警，減小電纜收纜速度，車輛加速運行；

當所述電纜擺動角度在大于正45度至正50度時，觸發電纜過緊故障，車輛停止運行。