[發明專利]車輛避障二次規劃方法、裝置、設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910945956.1
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN112578788B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 姚冬春;呂雷兵;薛晶晶;于寧
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本申請公開了車輛避障二次規劃方法、裝置、設備和可讀存儲介質，涉及涉及計算機領域，具體涉及一種自動駕駛技術。具體實現方案為：通過獲取車輛對障礙物的初始避障路徑；在初始避障路徑中，獲取與障礙物的距離最小的最近點，以及所述最近點與障礙物之間的最近點距離；根據車輛在所述最近點的姿態信息，確定傾斜補償距離；根據所述最近點距離與所述傾斜補償距離，得到二次規劃避障路徑，在最近點距離的基礎上，引入與車體的姿態對應的傾斜補償距離，從而提高二次規劃避障路徑的安全性和可靠性，降低車輛避讓障礙物過程中出現剮蹭、碰撞的可能性。

技術領域

本申請涉及計算機領域，具體涉及一種車輛避障二次規劃方法、裝置、設備和可讀存儲介質。

背景技術

在自動駕駛車輛的行駛過程中，自動駕駛車輛的周圍會出現障礙物，例如，路障、行人或者其他車輛。自動駕駛車輛需要避讓周圍的障礙物，以保證自動駕駛車輛不會與障礙物之間發生剮蹭、碰撞等問題，以保證自動駕駛車輛的安全行駛。

現有技術中，通常采用撒點式的避障規劃方法，把道路網格化，把車輛當成質點，在網格里搜索到代價最低的路徑，作為車輛的避障行駛路徑。

然而，由于現有技術是對道路空間離散采樣，很可能導致路徑結果不夠連續，且難以確保車輛避障行駛過程中與障礙物距離過近，而出現剮蹭問題。可見，現有的車輛避障方法可靠性不夠高。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種車輛避障二次規劃方法、裝置、設備和可讀存儲介質。

根據本申請的第一方面，提供了一種車輛避障二次規劃方法，包括：

獲取車輛對障礙物的初始避障路徑；

在所述初始避障路徑中，獲取與所述障礙物的距離最小的最近點，以及所述最近點與所述障礙物之間的最近點距離；

根據所述車輛在所述最近點的姿態信息，確定傾斜補償距離；

根據所述最近點距離與所述傾斜補償距離，得到二次規劃避障路徑。

本申請實施例通過考慮在最近點由于車體姿態，車頭或車尾可能靠近障礙物，在最近點距離的基礎上，引入與車體的姿態對應的傾斜補償距離，從而提高二次規劃避障路徑的安全性和可靠性，降低出現剮蹭、碰撞的可能性。

在一些實施例中，在所述根據所述車輛在所述最近點的姿態信息，確定傾斜補償距離之前，還包括：

獲取所述車輛在所述初始避障路徑的起點的車體第一方向；

獲取所述車輛在所述最近點的車體第二方向；

將所述車體第二方向相對于所述車體第一方向的傾斜角，作為所述姿態信息。

本申請實施例通過獲取到車體在最近點偏離最大的傾斜角，即可以確定出車輛在避障過程中離障礙物最近時車體的傾斜角，從而提高傾斜補償距離的可靠性。

在一些實施例中，所述根據所述車輛在所述最近點的姿態信息，確定傾斜補償距離，包括：

獲取車輛長度信息；

根據所述傾斜角和所述車輛長度信息，獲取傾斜補償距離。

本申請實施例以傾斜角和車輛長度計算的傾斜補償距離，提高了傾斜補償距離的可靠性。

在一些實施例中，所述根據所述最近點距離與所述傾斜補償距離，得到二次規劃避障路徑，包括：

將所述最近點距離與所述傾斜補償距離之和，作為最小避障距離；

根據所述最小避障距離，獲取避障邊界約束；

根據避障邊界約束對預設的目標函數進行二次規劃，得到二次規劃避障路徑。