[發明專利]車輛避障二次規劃方法、裝置、設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910945956.1
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN112578788B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 姚冬春;呂雷兵;薛晶晶;于寧
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種車輛避障二次規劃方法，其特征在于，包括：

獲取車輛對障礙物的初始避障路徑；

在所述初始避障路徑中，獲取與所述障礙物的距離最小的最近點，以及所述最近點與所述障礙物之間的最近點距離；

獲取車輛長度信息；

根據所述車輛在所述最近點的姿態信息和所述車輛長度信息，確定傾斜補償距離；

根據所述最近點距離與所述傾斜補償距離，得到二次規劃避障路徑；

在所述根據所述車輛在所述最近點的姿態信息和所述車輛長度信息，確定傾斜補償距離之前，還包括：

獲取所述車輛在所述初始避障路徑的起點的車體第一方向；

獲取所述車輛在所述最近點的車體第二方向；

將所述車體第二方向相對于所述車體第一方向的傾斜角，作為所述姿態信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述最近點距離與所述傾斜補償距離，得到二次規劃避障路徑，包括：

將所述最近點距離與所述傾斜補償距離之和，作為最小避障距離；

根據所述最小避障距離，獲取避障邊界約束；

根據避障邊界約束對預設的目標函數進行二次規劃，得到二次規劃避障路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取車輛對障礙物的初始避障路徑之前，還包括：

獲取所述車輛的行駛位置信息和所述障礙物的位置信息；

根據預設的決策樹模型，對所述車輛的行駛位置信息和所述障礙物的位置信息進行處理，獲取對所述障礙物左側避讓或右側避讓的決策結果。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛對障礙物的初始避障路徑，包括：

根據所述決策結果，獲取車輛對障礙物的初始避障路徑。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述最近點距離與所述傾斜補償距離，得到二次規劃避障路徑之后，還包括：

根據所述二次規劃避障路徑，控制所述車輛自動駕駛。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述最近點距離與所述傾斜補償距離，得到二次規劃避障路徑之后，還包括：

根據所述二次規劃避障路徑，向用戶顯示導航信息。

7.一種車輛避障二次規劃裝置，其特征在于，包括：

初始避障模塊，用于獲取車輛對障礙物的初始避障路徑；

最近點確定模塊，用于在所述初始避障路徑中，獲取與所述障礙物的距離最小的最近點，以及所述最近點與所述障礙物之間的最近點距離；

傾斜補償距離確定模塊，用于獲取車輛長度信息，根據所述車輛在所述最近點的姿態信息和所述車輛長度信息，確定傾斜補償距離；

處理模塊，用于根據所述最近點距離與所述傾斜補償距離，得到二次規劃避障路徑；

所述傾斜補償距離確定模塊在所述根據所述車輛在所述最近點的姿態信息和所述車輛長度信息，確定傾斜補償距離之前，還用于獲取所述車輛在所述初始避障路徑的起點的車體第一方向；獲取所述車輛在所述最近點的車體第二方向；將所述車體第二方向相對于所述車體第一方向的傾斜角，作為所述姿態信息。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-6中任一項所述的車輛避障二次規劃方法。

9.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求1-6中任一項所述的車輛避障二次規劃方法。