[發(fā)明專利]補貨或退貨方法、搬運機器人、處理終端及智能倉儲系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910945610.1
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN112573059B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設計）人: 陳宇奇;孔哲
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

1.一種補貨或退貨方法，應用于搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人包括貨物轉移組件，所述搬運機器人還包括托板、立式支架、貨叉、至少一個存儲貨架；所述貨叉滑動連接在所述立式支架上；所述貨物轉移組件可沿立式支架上下移動；

所述方法包括：

接收補貨或退貨指令，所述補貨或退貨指令中包括補貨或退貨位置信息、補貨或退貨的類型信息和/或補貨或退貨物品的貨品信息；

根據(jù)所述補貨或退貨位置信息，所述貨叉移動至第一位置；所述貨叉將所述補貨或退貨位置信息對應的第二貨箱從第二位置移動至第一位置；

根據(jù)所述補貨或退貨的類型信息和/或補貨或退貨物品的貨品信息，所述貨物轉移組件將預置于存儲貨架的第一貨箱中的貨物取出并放置于第二貨箱中；

所述貨叉將所述第二貨箱放回所述第二位置；

所述托板用于暫存所述第一貨箱或第二貨箱。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人還包括旋轉驅動裝置，所述旋轉驅動裝置驅動所述貨叉繞豎直方向轉動；所述貨物轉移組件安裝于所述貨叉上或滑動連接在所述立式支架上，所述方法還包括：

指示所述貨叉或所述貨物轉移組件將所述第一貨箱放至固定貨架上用于放置貨箱的空閑位置。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述所述貨物轉移組件可沿立式支架上下移動包括：

貨物轉移組件安裝于所述貨叉；

或者

貨物轉移組件滑動安裝于所述立式支架；

當所述貨物轉移組件安裝于所述貨叉時，所述貨物轉移組件跟隨所述貨叉一起沿立式支架上下移動；

當所述貨物轉移組件安裝于所述立式支架時，所述貨物轉移組件單獨沿所述立式支架上下移動。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，至少一個所述貨物轉移組件滑動連接于所述立式支架上，所述方法還包括：

指示所述貨物轉移組件移動至所述第一位置，將第二貨箱從第二位置移動至所述第一位置。

5.根據(jù)權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，

當所述搬運機器人包括一個存儲貨架時，所述方法還包括：

根據(jù)所述補貨或退貨指令，指示貨物轉移組件進行補貨或退貨的取放操作包括：

指示所述貨物轉移組件將所述存儲貨架或存儲貨架預置第一貨箱的貨物取出并放至所述第二貨箱；

當所述搬運機器人包括多個存儲貨架時，所述搬運機器人還包括旋轉驅動裝置，所述旋轉驅動裝置用于驅動所述貨叉或安裝平臺繞豎直方向轉動，所述多個存儲貨架分層設置于所述立式支架，所述存儲貨架包括暫存存儲貨架和補貨或退貨存儲貨架，所述方法還包括：

指示所述貨叉或貨物轉移組件將所述第二貨箱從所述第一位置移動至所述暫存存儲貨架；并指示所述貨叉或貨物轉移組件將所述第一貨箱搬運至第二貨箱的原始位置，或者，

指示所述貨物轉移組件將所述存儲貨架或存儲貨架預置的第一貨箱的貨物取出并放至所述第二貨箱。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述貨叉還包括旋轉驅動裝置，所述旋轉驅動裝置用于驅動所述貨叉繞豎直方向轉動，所述搬運機器人還包括多個存儲貨架時，其分層設置于所述立式支架，所述存儲貨架包括暫存存儲貨架和補貨或退貨貨物存儲貨架，所述方法還包括：

指示所述貨叉或貨物轉移組件將所述第二貨箱從所述第一位置移動至暫存存儲貨架，并指示所述貨叉或貨物轉移組件將所述第一貨箱移動至與所述暫存存儲貨架對應的第三位置；

或者，

在所述貨叉或貨物轉移組件移動至第一位置之前，先指示所述貨叉或貨物轉移組件將所述第一貨箱移動至位于最頂層位置的暫存存儲貨架；

并且在述貨叉或貨物轉移組件將第二貨箱從第二位置移動至所述第一位置之后，再指示所述貨叉或貨物轉移組件將所述第二貨箱從所述第一位置移動至與所述暫存存儲貨架對應的第三位置。