[發(fā)明專利]車輛感知范圍測量方法、裝置、設備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910944409.1
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN112584314B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設計）人: 宮國浩;王俊平;趙天坤;高懂超;吳澤琳;王成法;孫勇義
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/44
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請實施例公開了一種車輛感知范圍測量方法、裝置、設備和介質(zhì)，涉及自動駕駛技術領域。具體實現(xiàn)方案為：依據(jù)路測設備標識，確定待測量的目標路測設備；若檢測到車輛接收到所述目標路測設備發(fā)出的路測消息，則確定所述車輛接收所述路測消息時的車輛定位信息；依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所行駛車道上對于所述目標路測設備的感知范圍。實現(xiàn)將傳統(tǒng)自動駕駛車輛被動接收路測消息的方式，轉(zhuǎn)變?yōu)橹鲃痈兄窚y設備的作用范圍，避免了對于時刻可變的感知范圍的忽略，為自動駕駛車輛在特定路段的可靠運行提供依據(jù)，從而提高自動駕駛車輛的安全性。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種車輛感知范圍測量方法、裝置、設備和介質(zhì)。

背景技術

隨著智能網(wǎng)聯(lián)技術的快速發(fā)展，自動駕駛車輛中逐漸集成了V2I(Vehicle toInfrustructure，車與基礎設施連接)通訊技術，以實現(xiàn)車輛終端與基礎設施之間進行無線信息交互。

由于RSU(Road Side Unit，路側(cè)設備)通訊受安裝位置及安裝環(huán)境影響，通訊距離會根據(jù)場景變化例如附近增加設備干擾，軟件更新迭代等發(fā)生變化。因此現(xiàn)有技術中基于預設固定的通信范圍輔助車輛駕駛，難以實時感知RSU的作用范圍，降低車輛與RSU之間的通信效率和準確度，影響自動駕駛的安全行駛。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種車輛感知范圍測量方法、裝置、設備和介質(zhì)，能夠?qū)崟r感知并記錄對于特定RSU設備的感知范圍，提高車輛駕駛的安全性。

第一方面，本申請實施例提供了一種車輛感知范圍測量方法，包括：

依據(jù)路測設備標識，確定待測量的目標路測設備；

若檢測到車輛接收到所述目標路測設備發(fā)出的路測消息，則確定所述車輛接收所述路測消息時的車輛定位信息；

依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所行駛車道上對于所述目標路測設備的感知范圍。

上述申請中的一個實施例具有如下優(yōu)點或有益效果：實現(xiàn)將傳統(tǒng)自動駕駛車輛被動接收路測消息的方式，轉(zhuǎn)變?yōu)橹鲃痈兄窚y設備的作用范圍，避免了對于時刻可變的感知范圍的忽略，為自動駕駛車輛在特定路段的可靠運行提供依據(jù)，從而提高自動駕駛車輛的安全性。

可選的，所述依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所行駛車道上對于所述目標路測設備的感知范圍，包括：

依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛所行駛的目標車道，以及所述車輛在所述目標車道上行駛時，對于所述目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置；

依據(jù)所述首次接收位置和所述末次接收位置，確定所述車輛在所述目標車道上對于所述目標路測設備的感知范圍。

上述申請中的一個實施例具有如下優(yōu)點或有益效果：通過檢測車輛對于目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置，即可確定車輛對于目標路測設備感知范圍的邊界，便于確定車輛在各車道上的感知范圍。

可選的，依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所述目標車道上行駛時，對于所述目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：

依據(jù)所述車輛定位信息和所述目標路測設備的位置信息，確定在所述目標車道上所述車輛與所述目標路測設備之間的實時距離；

基于所述實時距離的變化以及所述目標車道的行駛方向，確定所述車輛在所述目標車道上，對于所述目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置。

上述申請中的一個實施例具有如下優(yōu)點或有益效果：可以依據(jù)車輛接收路測消息時與目標路測設備之間的實時距離，以及車道的行駛方向，確定車輛對于目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置。