[發(fā)明專利]車輛感知范圍測量方法、裝置、設備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910944409.1
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN112584314B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設計）人: 宮國浩;王俊平;趙天坤;高懂超;吳澤琳;王成法;孫勇義
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/44
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車輛感知范圍測量方法，其特征在于，包括：

依據(jù)路測設備標識，確定待測量的目標路測設備；

若檢測到車輛接收到所述目標路測設備發(fā)出的路測消息，則確定所述車輛接收所述路測消息時的車輛定位信息；

依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所行駛車道上對于所述目標路測設備的感知范圍；

其中，所述依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所行駛車道上對于所述目標路測設備的感知范圍，包括：

依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛所行駛的目標車道，以及所述車輛在所述目標車道上行駛時，對于所述目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置；

依據(jù)所述首次接收位置和所述末次接收位置，確定所述車輛在所述目標車道上對于所述目標路測設備的感知范圍，包括：

在所述目標車道中以所述目標路測設備為分界點，將所述目標車道拆分為兩個子路段，其中，首次接收位置所在子路段為第一路段，末次接收位置所在子路段為第二路段；

依據(jù)所述首次接收位置和所述目標路測設備的位置信息，確定所述車輛在所述第一路段上對所述目標路測設備的感知距離；

依據(jù)所述末次接收位置和所述目標路測設備的位置信息，確定所述車輛在所述第二路段上對于所述目標路測設備的感知距離。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所述目標車道上行駛時，對于所述目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：

依據(jù)所述車輛定位信息和所述目標路測設備的位置信息，確定在所述目標車道上所述車輛與所述目標路測設備之間的實時距離；

基于所述實時距離的變化以及所述目標車道的行駛方向，確定所述車輛在所述目標車道上，對于所述目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所述目標車道上行駛時，對于所述目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：

依據(jù)所述車輛接收到所述目標路測設備發(fā)出的路測消息的接收時間，確定所述車輛在所述目標車道上行駛時，對于所述目標路測設備發(fā)出的路測消息的首次接收位置和末次接收位置。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所行駛車道上對于所述目標路測設備的感知范圍，包括：

若依據(jù)路網(wǎng)拓撲結構檢測到所述目標車道上存在至少一個路口，則以所述至少一個路口為分界點，將所述目標車道拆分為至少兩個子路段；

依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所述目標車道的各子路段上對于所述目標路測設備的感知范圍。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依據(jù)所述車輛定位信息，確定所述車輛在所行駛車道上對于所述目標路測設備的感知范圍之后，還包括：

若檢測到所述車輛在所述目標車道上對于所述目標路測設備的感知范圍發(fā)生變化，則發(fā)起預警提示。