[發(fā)明專利]一種光伏板清潔機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910940561.2
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN110560404B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余大強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京中電博順智能設(shè)備技術(shù)有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B1/00;B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11473
• 代理人: 胡天人

本發(fā)明涉及光伏板清潔機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種光伏板清潔機(jī)器人及其控制方法。所述光伏板清潔機(jī)器人的控制方法，包括判斷光伏板清潔機(jī)器人是否遇到障礙；若是，調(diào)整滾刷轉(zhuǎn)動方向至與所述光伏板清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向一致。所述光伏板清潔機(jī)器人包括檢測單元，所述檢測單元用于檢測滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速和滾刷電機(jī)的負(fù)荷電流；控制單元，所述控制單元用于接收檢測單元的數(shù)據(jù)，判斷光伏板清潔機(jī)器人是否遇到障礙，輸出控制指令；執(zhí)行單元，所述執(zhí)行單元包括滾刷和滾刷電機(jī)，所述滾刷電機(jī)接收控制單元的控制指令，驅(qū)動滾刷按照所述控制指令轉(zhuǎn)動。本發(fā)明利用滾刷提供的輔助動力，可以很好的解決過障問題，提高機(jī)器人的過障能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及光伏板清潔技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種光伏板清潔機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)

光伏板清潔設(shè)備，或稱光伏板清潔機(jī)器人，用于清潔光伏板陣列中光伏板表面的沙塵、雜質(zhì)等。光伏板清潔機(jī)器人一般包括行走輪和滾刷，行走輪帶動整個光伏板清潔機(jī)器人在光伏板表面行走，同時滾刷由滾刷電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)對光伏板的清掃。

由于光伏陣列的安裝受地形限制及安裝精度的影響，相鄰的光伏板陣列經(jīng)常會存在前后錯位、高低落差、仰角差異、平面臺階等障礙，光伏板清潔機(jī)器人在通過這些障礙時，滾刷經(jīng)常會被這些障礙卡住，導(dǎo)致過障失敗，進(jìn)而降低機(jī)器人的通過能力，并使其應(yīng)用場所受限。而且，現(xiàn)有技術(shù)中，為了提高清掃效果，往往采用滾刷旋轉(zhuǎn)方向與前進(jìn)方向相反的方式來清掃，這種控制方式使得光伏板清潔機(jī)器人在通過障礙地段時，越障更加困難，導(dǎo)致毛刷電機(jī)堵轉(zhuǎn)甚至燒毀；另外，由于滾刷反轉(zhuǎn)行走負(fù)荷較大，在運行過程中如果電池電量過低，極易帶來機(jī)器人因電量耗盡停留在光伏板上的風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

為在一定程度上解決上述技術(shù)問題的至少一個方面，本發(fā)明提供一種光伏板清潔機(jī)器人的控制方法，包括：

判斷光伏板清潔機(jī)器人是否遇到障礙；

若是，調(diào)整滾刷轉(zhuǎn)動方向至與光伏板清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向一致。

可選地，所述判斷光伏板清潔機(jī)器人是否遇到障礙，包括：

檢測滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速，

判斷所述滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速是否低于第一速度閾值；

若是，則判定所述光伏板清潔機(jī)器人遇到障礙。

可選地，所述判斷光伏板清潔機(jī)器人是否遇到障礙，包括：

檢測滾刷電機(jī)的負(fù)荷電流；

判斷所述滾刷電機(jī)的負(fù)荷電流是否高于第一電流閾值；

若是，則判定所述光伏板清潔機(jī)器人遇到障礙。

可選地，所述判斷光伏板清潔機(jī)器人是否遇到障礙后還包括：判斷所述滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速是否高于第二速度閾值，和/或，所述滾刷電機(jī)的負(fù)荷電流是否低于第二電流閾值；若，所述滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速高于所述第二速度閾值，和/或，所述滾刷電機(jī)的負(fù)荷電流低于所述第二電流閾值，則判定所述光伏板清潔機(jī)器人通過障礙。

可選地，所述判定所述光伏板清潔機(jī)器人通過障礙后，還包括：調(diào)整滾刷轉(zhuǎn)動方向為與所述光伏板清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向相反的方向。

可選地，所述判斷光伏板清潔機(jī)器人是否遇到障礙的步驟之前還包括：判斷所述光伏板清潔機(jī)器人的電池組容量是否低于容量閾值，和/或，電池組電壓是否低于電壓閾值；

若，所述電池組容量低于所述容量閾值，和/或，所述電池組電壓低于所述電壓閾值，則調(diào)整所述滾刷轉(zhuǎn)動方向至與所述光伏板清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向一致；

若，所述電池組容量不低于所述容量閾值，且，所述電池組電壓不低于所述電壓閾值，則執(zhí)行所述判斷光伏板清潔機(jī)器人是否遇到障礙的步驟。