[發明專利]一種光伏板清潔機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201910940561.2
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN110560404B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 余大強
• 申請（專利權）人: 北京中電博順智能設備技術有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B1/00;B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11473
• 代理人: 胡天人

1.一種光伏板清潔機器人的控制方法，其特征在于，包括：

判斷光伏板清潔機器人是否遇到障礙；

若是，調整滾刷轉動方向至與所述光伏板清潔機器人的前進方向一致；

所述判斷光伏板清潔機器人是否遇到障礙的步驟之前還包括：判斷所述光伏板清潔機器人的電池組容量是否低于容量閾值，和/或，電池組電壓是否低于電壓閾值；

若，所述電池組容量低于所述容量閾值，和/或，所述電池組電壓低于所述電壓閾值，則調整所述滾刷轉動方向至與所述光伏板清潔機器人的前進方向一致；

若，所述電池組容量不低于所述容量閾值，且，所述電池組電壓不低于所述電壓閾值，則執行所述判斷光伏板清潔機器人是否遇到障礙的步驟。

2.根據權利要求1所述的光伏板清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述判斷光伏板清潔機器人是否遇到障礙，包括：

檢測滾刷電機的轉速；

判斷所述滾刷電機的轉速是否低于第一速度閾值；

若是，則判定所述光伏板清潔機器人遇到障礙。

3.根據權利要求1所述的光伏板清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述判斷光伏板清潔機器人是否遇到障礙，包括：

檢測滾刷電機的負荷電流；

判斷所述滾刷電機的負荷電流是否高于第一電流閾值；

若是，則判定所述光伏板清潔機器人遇到障礙。

4.根據權利要求2或3所述的光伏板清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述判斷光伏板清潔機器人是否遇到障礙后還包括：判斷所述滾刷電機的轉速是否高于第二速度閾值，和/或，所述滾刷電機的負荷電流是否低于第二電流閾值；若，所述滾刷電機的轉速高于所述第二速度閾值，和/或，所述滾刷電機的負荷電流低于所述第二電流閾值，則判定所述光伏板清潔機器人通過障礙。

5.根據權利要求4所述的光伏板清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述判定所述光伏板清潔機器人通過障礙后，還包括：調整滾刷轉動方向為與所述光伏板清潔機器人的前進方向相反的方向。

6.一種光伏板清潔機器人，其特征在于，包括：

檢測單元，所述檢測單元用于檢測：滾刷電機的轉速、滾刷電機的負荷電流、電池組容量和電池組電壓多個參數中的一種或幾種；

控制單元，所述控制單元用于接收所述檢測單元的數據，并與預設數據進行比較，判斷光伏板清潔機器人是否遇到障礙，并輸出控制指令；

執行單元，所述執行單元用于接收所述控制單元的所述控制指令，并執行；

所述控制單元還用于：判斷所述電池組容量是否低于容量閾值，和/或，所述電池組電壓是否低于電壓閾值；若，所述電池組容量低于所述容量閾值，和/或，所述電池組電壓低于所述電壓閾值，則輸出適于調整所述滾刷轉動方向至與所述光伏板清潔機器人的前進方向一致的所述控制指令；若，所述電池組容量不低于所述容量閾值，且，所述電池組電壓不低于所述電壓閾值，則執行所述判斷所述光伏板清潔機器人是否遇到障礙的步驟。

7.根據權利要求6所述的光伏板清潔機器人，其特征在于，所述執行單元包括滾刷（1）和滾刷電機，所述滾刷電機驅動所述滾刷（1）按照所述控制指令轉動；

所述滾刷（1）兩端設有輔助輪（2），所述輔助輪（2）與所述滾刷（1）同軸轉動。

8.根據權利要求7所述的光伏板清潔機器人，其特征在于，所述滾刷（1）包括刷軸（11）和附著在所述刷軸（11）外壁上的刷絲（12），所述輔助輪（2）凸出于所述刷軸（11）外壁的高度值為h，所述刷絲（12）可見部分的長度值為s，h介于0.4s-0.6s之間。

9.根據權利要求7所述的光伏板清潔機器人，其特征在于，所述輔助輪（2）的材質為橡膠或聚氨酯。